[發明專利]位置確定方法、測量裝置及測量系統

有效

• 申請號: 201611025024.8
• 申請日: 2012-07-31
• 公開（公告）號: CN107084663B
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: T·克維亞特科夫斯基
• 申請（專利權）人: 萊卡地球系統公開股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/26;G01S5/16;G01S17/89
• 代理公司: 11127 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 王小東

1.一種位置確定方法，該方法用于連續地確定具有相對于彼此處于固定的已知空間分布的多個輔助點標記(22，32，32a，32b)的輔助測量儀器(20)的空間位置，該方法包括：

●借助帶有區域傳感器(30，50)的相機(12，61)，連續地檢測所述多個輔助點標記(22，32，32a，32b)的相機圖像(50a)，所述區域傳感器具有多個像素(38a-38d，42)，

●連續地執行讀取操作，在該讀取操作中，所述像素(38a-38d，42)中的至少一些像素關于各自當前的曝光值被讀取，

●根據在各自當前的讀取操作背景下獲得的曝光值，連續地確定多個成像的輔助點標記(22，32，32a，32b)在各自當前的相機圖像(50a)中的至少一個圖像位置，以及

●基于至少一個當前的圖像位置，連續地推導所述輔助測量儀器(20)的相應的當前的空間位置，

其特征在于，所述至少一個圖像位置通過下列步驟確定：

●過濾在讀取操作中獲得的所述曝光值滿足閾值標準的像素(38a-38d，42)，

●在各種情況下，將在所述區域傳感器(30，50)的行(37a-37d，41)中形成連貫的行區域的過濾出的像素(38a-38d，42)聯接在一起(53)，以形成像素片(39a-39d，51a)，

●為每個所述像素片(39a-39d，51a)查明各自的矩心部分，

●將所述像素片(39a-39d，51a)分組成使得屬于所述多個成像的輔助點標記(22，32，32a，32b)的像素片(39a-39d，51a)在各種情況下被分配給彼此，以及

●借助在各種情況下被分配給彼此的所述像素片(39a-39d，51a)以及相應的各自的矩心部分，推導所述多個輔助點標記(22，32，32a，32b)的所述至少一個圖像位置，

其中，推導所述多個輔助點標記(22，32，32a，32b)的所述至少一個圖像位置的步驟包括：計算屬于所述多個成像的輔助點標記(22，32，32a，32b)的成組的像素片(39a-39d，51a)的像素的整個矩心。

2.根據權利要求1所述的位置確定方法，其特征在于，

●在所述讀取操作的背景下，所述區域傳感器(30，50)以預定的像素讀取速率被逐像素(38a-38d，42)地并且逐行(37a-37d，41)地讀取，并且

●最遲在剛剛完成相應的一行(37a-37d，41)的讀取之后，針對該行(37a-37d，41)，已經開始并執行過濾、聯接在一起(53)以及查明各自的矩心部分的所述步驟，這些步驟在確定所述至少一個圖像位置的背景下執行。

3.根據權利要求1所述的位置確定方法，其特征在于，該方法是借助激光追蹤器(11)進行的位置確定方法。

4.根據權利要求1所述的位置確定方法，其特征在于，過濾在讀取操作中獲得的所述曝光值高于閾值的像素(38a-38d，42)。

5.根據權利要求2所述的位置確定方法，其特征在于，過濾、聯接在一起(53)以形成像素片(39a-39d，51a)以及查明矩心部分的所述步驟以具體地對應于像素讀取速率的較高的第一速率計時，并且分組和確定圖像位置的所述步驟以較低的第二速率計時。