[發明專利]一種氣動機械手自動搬運控制系統

在審

• 申請號: 201611022946.3
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN108081259A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 張琳
• 申請（專利權）人: 張琳
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種氣動機械手自動搬運控制系統，選用了三菱FX2N?48MR作為控制器，程序的編寫修改方便，后期的維護也較方便，用氣源選作驅動，控制比較方便，其使用效果良好。該機械手性能比較穩定，具有一定的擴展性，為實際運用中機械手的設計及生產提供了一定的借鑒意義。

技術領域

本發明涉及一種氣動機械手自動搬運控制系統，適用于機械領域。

背景技術

氣動搬運機械手是在生產過程中采用機電結合來模擬人手動作的機械設備，它可以代替人手搬運笨重物體或在高溫、有毒、高粉塵及易燃易爆等惡劣的環境下工作。原機械手采用單片機控制系統由于所需驅動電流較大因而必須設計功率接口電路，還要進行抗干擾及其可靠性的設計。而使用可編程控制器PLC的白動控制系統不需外接電路，其體積小、抗干擾能力強、可靠性高、故障率低、動作精度高。

發明內容

本發明提出了一種氣動機械手自動搬運控制系統，選用了三菱FX2N-48MR作為控制器，程序的編寫修改方便，后期的維護也較方便，用氣源選作驅動，控制比較方便，其使用效果良好。

本發明所采用的技術方案是：

所述機械手的動作由4個氣缸，一共7個電磁閥控制點來實現其旋轉、仲縮、上下和抓放的動作。

所述機械手選用了一個雙作用旋轉氣缸，實現其左右旋轉動作，并用一個雙電控的三位五通閥來控制，使其能停在活動范圍的任意位置。

所述機械手的伸縮氣缸安裝在旋轉氣缸上，可實現仲縮動作，控制由一個雙電控的兩位五通閥完成。

所述機械手的升降氣缸則安裝在仲縮氣缸上，可實現上下運動，其控制由一個單電控的兩位五通閥來完成。

所述機械手的終端是一個氣動夾爪，安裝在升降氣缸上，可以實現抓放動作，控制過程由一個雙作用氣缸和一個雙電控兩位五通電磁閥來完成。

本發明的有益效果是：該機械手性能比較穩定，具有一定的擴展性，為實際運用中機械手的設計及生產提供了一定的借鑒意義。

附圖說明

圖1是本發明的氣動機械手動作過程圖。

圖2是本發明的機械手氣動控制原理圖。

圖3是本發明的外部電氣接線示意圖。

圖4是本發明的氣動機械手復位PLC程序的編寫。

圖中：1.夾緊氣缸；2.升降氣缸；3.伸縮氣缸；4.擺動氣缸；5~8.單向節流閥；9~12.電磁換向閥和消音器；13.氣源；14.氣源通斷閥；15.氣源三聯體。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

如圖1，本機械手主要由手部和運動機構組成，主要完成抓持工件(或工具)的動作。通過機械結構和氣動控制系統的設計使機械手能夠完成夾緊、松開、上升、下降、仲出、縮回、左轉、右轉運動來實現規定的動作。通過設計其相應的硬件電路和軟件編程實現對夾持式氣動機械手的控制，通過光電傳感器的運用能夠識別不合格工件，并切換搬運流程，而將不合格工件搬至廢料槽，具有一定的分辨力，簡單實用。

本機械手選用了一個雙作用旋轉氣缸，實現其左右旋轉動作，并用一個雙電控的三位五通閥來控制使其能停在活動范圍的任意位置。仲縮氣缸安

裝在旋轉氣缸上，可實現仲縮動作，控制由一個雙電控的兩位五通閥完成。升降氣缸則安裝在仲縮氣缸上，可實現上下運動，其控制由一個單電控的兩位五通閥來完成。機械手的終端是一個氣動夾爪，安裝在升降氣缸上，可以實現抓放動作，控制過程由一個雙作用氣缸和一個雙電控兩位五通電磁閥來完成。