[發明專利]基于八叉樹表示的三維柵格地圖路徑規劃系統及方法在審
| 申請號： | 201611022543.9 | 申請日： | 2016-11-22 |
| 公開（公告）號： | CN108088445A | 公開（公告）日： | 2018-05-29 |
| 發明（設計）人： | 陳墩金;覃爭鳴 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 三維柵格 路徑規劃系統 機器人 三維激光傳感器 路徑規劃模塊 數據采集模塊 最優路徑規劃 八叉樹結構 激光傳感器 避免碰撞 地圖轉換 點云數據 起點位置 三維點云 數據表示 柵格地圖 終點位置 最優路徑 收集點 障礙物 點云 繞開 避開 行進 采集 轉換 安全 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于八叉樹表示的三維柵格地圖路徑規劃系統，其特征在于，包括：
數據采集模塊，用激光傳感器收集點云數據；
數據表示模塊，用八叉樹將點云地圖轉換為柵格地圖；
路徑規劃模塊，指定機器人的起點位置和終點位置，機器人自動繞開障礙物，選擇最優路徑。
2.一種應用權利要求1所述的基于八叉樹表示的三維柵格地圖路徑規劃系統實現的方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1.采用激光傳感器采集周圍環境的點云數據；
S2.用八叉樹將點云地圖轉換為柵格地圖；
S3.根據三維柵格地圖進行最優路徑規劃。
3.根據權利要求2所述的基于八叉樹表示的三維柵格地圖路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S3采用的最優路徑規劃操作可使用啟發式算法、遺傳算法、退火算或其他合適的路徑規劃方法。
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