[發(fā)明專利]基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611022380.4
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108088444A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳墩金;覃爭鳴
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州映博智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，用激光傳感器收集點云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)過濾模塊，用濾波器過濾噪聲點和孤立點；

數(shù)據(jù)配準(zhǔn)模塊，采用圖像配準(zhǔn)方法對局部點云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，組成完成的三維點云地圖；

數(shù)據(jù)分割模塊，采用數(shù)據(jù)分割方法對三維點云地圖進(jìn)行分割，得到不同平面和不同物體的點云集合數(shù)據(jù)。

2.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成系統(tǒng)實現(xiàn)的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1.采用激光傳感器采集周圍環(huán)境的點云數(shù)據(jù)；

S2.對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾操作；

S3.對局部點云數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像配準(zhǔn)操作；

S4.對三維點云地圖進(jìn)行圖像分割操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成方法，其特征在于，所述步驟S2所采用的過濾操作為中值濾波、高斯濾波或其他合適的濾波方法。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成方法，其特征在于，所述步驟S3所采用點云圖像配準(zhǔn)方法為ICP匹配算法或其他適合的點云匹配方法。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于三維激光的室內(nèi)點云地圖生成方法，其特征在于，所述步驟S4所采用圖像分割操作方法kmeans聚類、模糊C均值聚類或其他合適的圖像聚類分割方法。