[發(fā)明專利]基于單目視覺的移動機(jī)器人導(dǎo)航控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611021300.3 | 申請日： | 2016-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN108074251A | 公開（公告）日： | 2018-05-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 梁鵬;鄭振興;郝剛;吳玉婷 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東技術(shù)師范學(xué)院 |
| 主分類號： | G06T7/33 | 分類號： | G06T7/33;G06T7/73;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動機(jī)器人導(dǎo)航 單目視覺 機(jī)器人 單目攝像頭 移動控制 預(yù)處理 圖像 當(dāng)前機(jī)器人 機(jī)器人位姿 移動機(jī)器人 姿態(tài)角信息 理想路徑 匹配圖像 視覺信息 圖像匹配 運動控制 拓展性 匹配 采集 場景 檢測 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種基于單目視覺的移動機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，包括：
S1、采用單目攝像頭采集周圍環(huán)境的圖像；
S2、對圖像進(jìn)行預(yù)處理并匹配；
S3、根據(jù)匹配圖像檢測移動機(jī)器人當(dāng)前位置和姿態(tài)角信息；
S4、根據(jù)當(dāng)前機(jī)器人姿態(tài)與理想路徑點的誤差，對機(jī)器人進(jìn)行運動控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單目視覺的移動機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，其特征在于，所述步驟S2所采用的對圖像進(jìn)行預(yù)處理并匹配操作包括圖像二值化、計算圖像水平梯度和垂直梯度、計算圖像Harris角點、構(gòu)建多尺度圖像空間、尋找尺度空間的極值點、計算SIFT特征、特征匹配操作。
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