[發明專利]一種場景分割和障礙物檢測的方法

在審

• 申請號: 201611020157.6
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN108073868A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 劉康偉
• 申請（專利權）人: 法樂第（北京）網絡科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/34;G06K9/32
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 羅攀;肖冰濱

1.一種場景分割和障礙物檢測的方法，其特征在于，該方法包括：

提取場景圖像的特征f；

對所述特征f進行分類，獲取對所述場景圖像中的各個場景特征進行分類后的特征fs；

將所述特征f和所述特征fs融合為特征fd；以及

通過區域特征提取所述特征fd中的感興趣區域，獲取對所述感興趣區域的目標分類結果。

2.根據權利要求1所述的場景分割和障礙物檢測的方法，其特征在于，所述對所述特征f進行分類，獲取對場景圖像中的各個場景特征進行分類后的特征fs包括：

根據所述特征f進行場景分割，并輸出標記每一類場景的場景分割結果f場景分割；以及

對所述場景分割結果f場景分割進一步通過像素分類判斷所述每一類場景的具體類別，獲取所述特征fs。

3.根據權利要求2所述的場景分割和障礙物檢測的方法，其特征在于，所述對所述場景分割結果f場景分割進一步通過像素分類判斷所述每一類場景的具體類別，獲取所述特征fs包括：

利用分類算法對所述場景分割結果f場景分割進行分類處理；以及

通過上采樣方法將分類后的場景分割結果的尺寸恢復到原始尺寸，從而獲取與原始尺寸相應的分類結果的特征fs。

4.根據權利要求1所述的場景分割和障礙物檢測的方法，其特征在于，所述通過區域特征提取所述特征fd中的感興趣區域，獲取對所述感興趣區域的目標分類結果包括：

獲取所述特征fd中的感興趣區域的坐標；

根據所述特征fd和所述感興趣區域的坐標，通過區域特征提取所述獲取感興趣區域的特征fr；以及

對所述特征fr中的感興趣區域進行分類，獲取所述感興趣區域的目標分類結果。

5.根據權利要求4所述的場景分割和障礙物檢測的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述特征fr通過卷積操作，獲取所述感興趣區域的位置坐標的偏移量；以及

根據所述偏移量調整所述感興趣區域的坐標。