[發(fā)明專利]自動跟蹤購物車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611020109.7
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN106778471B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁洪利;谷玉;李月;張瑩;趙凱;張憶非
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/40;B62B3/14
• 代理公司: 11021 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 周泉<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種自動跟蹤購物車，包括：

自動跟蹤設(shè)備，固定于車體上，用于控制購物車的移動，以跟蹤目標對象，所述自動跟蹤設(shè)備包括：

圖像采集單元，用于采集視野的彩色圖像和深度圖像；

處理單元，用于根據(jù)所采集的彩色圖像和深度圖像，識別出目標對象，并根據(jù)目標對象的位置和/或移動，確定購物車的運動參數(shù)；

購物車驅(qū)動單元，基于所確定的運動參數(shù)，驅(qū)動所述購物車移動；

其中，所述處理單元包括：

目標確定模塊，基于所采集的彩色圖像和深度圖像，確定目標對象在所述彩色圖像中的目標特征和目標對象在所述深度圖像中的目標深度；

圖像分析模塊，基于前一幀中所確定的目標特征和目標深度，從當前幀的彩色圖像和深度圖像確定所述目標對象的當前深度；

驅(qū)動計算模塊，基于所計算出的當前深度，確定購物車的運動參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述自動跟蹤購物車還包括控制臺，該控制臺用于接收用戶輸入的指令，以及

所述目標確定模塊被配置為：根據(jù)通過所述控制臺接收到的關(guān)于需要確定新的目標對象的指令，將所采集的彩色圖像中距離購物車最近的人體目標確定為所述目標對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述目標確定模塊被配置為：當所述圖像分析模塊從當前幀的彩色圖像和深度圖像確定所述目標對象的當前深度成功時，將所述當前深度作為下一幀時所使用的目標深度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述目標確定模塊被配置為：當所述圖像分析模塊從當前幀的彩色圖像和深度圖像確定所述目標對象的當前深度失敗時，將所采集的彩色圖像中具有與前一幀中所確定的目標特征最匹配的目標特征的人體目標重新確定為所述目標對象。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動跟蹤購物車，其中，所述目標確定模塊被配置為：

計算當前所采集的彩色圖像中的各個人體目標的直方圖；

將所述各個人體目標的直方圖與前一幀中確定的目標對象的直方圖進行匹配，確定各個人體目標的匹配值；以及

將具有高于基準匹配值的最高匹配值的人體目標重新確定為目標對象。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動跟蹤購物車，其中，所述目標確定模塊被配置為：如果所確定的各個匹配值均低于所述基準匹配值，則調(diào)整所述圖像采集單元的采集方向，并重新采集彩色圖像和深度圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動跟蹤購物車，其中，所述自動跟蹤設(shè)備還包括警報單元，以及所述目標確定模塊還被配置為：如果針對重新采集的彩色圖像和深度圖像仍然無法確定出具有高于基準匹配值的最高匹配值的人體目標，則觸發(fā)所述警報單元。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述圖像分析模塊被配置為：

基于當前幀的彩色圖像和深度圖像計算背景投影圖；

基于所述目標深度，從計算出的背景投影圖中截取預定深度范圍圖；

對所述預定深度范圍圖進行膨脹和均值濾波處理；以及

確定出所述目標對象的當前深度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述驅(qū)動計算模塊被配置為：基于所計算出的當前深度，確定目標對象與購物車的當前距離，當所述當前距離大于基準距離時才觸發(fā)所述購物車驅(qū)動單元驅(qū)動所述購物車。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，其中，所述運動參數(shù)包括所述購物車在下一時間周期內(nèi)的平均速度v，所述平均速度v是基于以下公式確定的：

其中，T為時間周期的時間間隔，Δl₁為當前時間周期開始時購物車與目標對象之間的距離，Δl₂為當前時間周期結(jié)束時購物車與目標對象之間的距離，L為購物車在當前時間周期中行走的距離。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤購物車，所述自動跟蹤設(shè)備還包括：存儲器，用于存儲所述彩色圖像、所述深度圖像、所述目標特征和/或所述目標深度。