[發(fā)明專利]一種躲避障礙物的方法及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611020006.0
• 申請(qǐng)日: 2016-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN106595631B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冷靜;陳子沖;廖方波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 房德權(quán)

本發(fā)明公開了一種躲避障礙物的方法，應(yīng)用于具備驅(qū)動(dòng)裝置的電子設(shè)備，包括：獲取圖像傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，以及獲取超聲波模塊采集的第二數(shù)據(jù)，其中，第一數(shù)據(jù)中包含地面和第一障礙物的深度圖像信息，第二數(shù)據(jù)中包含第二障礙物的形狀信息、以及第二障礙物與電子設(shè)備的距離信息；基于第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，生成障礙物地圖；基于障礙物地圖對(duì)電子設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航，從而使電子設(shè)備能夠躲避第一障礙物和第二障礙物。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)視覺避障系統(tǒng)存在無法識(shí)別透明障礙物的技術(shù)問題。同時(shí)，本發(fā)明還公開了一種電子設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種躲避障礙物的方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

機(jī)器人在導(dǎo)航過程中，能否自動(dòng)識(shí)別到機(jī)器人導(dǎo)航軌跡上的障礙物，并且能否及時(shí)躲避障礙物，這是影響運(yùn)動(dòng)機(jī)器人安全運(yùn)行的重要方面。這樣的系統(tǒng)被稱為“自動(dòng)避障系統(tǒng)”。

目前主流的機(jī)器人自動(dòng)避障系統(tǒng)主要有：激光雷達(dá)TOF(Time of flight，飛行時(shí)間)測(cè)距避障系統(tǒng)、和視覺避障系統(tǒng)。

先進(jìn)的視覺避障系統(tǒng)，大多采用RGBD(Red Green Blue Depth，紅綠藍(lán)深度)圖像傳感器作為避障傳感器，RGBD圖像傳感器的優(yōu)點(diǎn)是測(cè)量距離長(zhǎng)，測(cè)量精度較高，成本低，在未知環(huán)境或沒有地圖的情況下，能夠?qū)o態(tài)障礙物、動(dòng)態(tài)障礙物、以及形狀不規(guī)則的障礙物實(shí)現(xiàn)自主實(shí)時(shí)避障。

但是，RGBD圖像傳感器也存在缺點(diǎn)，那就是無法識(shí)別玻璃等透明障礙物，這給行駛中的機(jī)器人帶來了危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例通過提供種躲避障礙物的方法及電子設(shè)備，解決了現(xiàn)有技術(shù)視覺避障系統(tǒng)存在無法識(shí)別透明障礙物的技術(shù)問題。

一方面，本發(fā)明通過本發(fā)明的一實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

一種躲避障礙物的方法，應(yīng)用于具備驅(qū)動(dòng)裝置的電子設(shè)備，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于為所述電子設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力，以使得所述電子設(shè)備能夠產(chǎn)生位移，在所述電子設(shè)備上設(shè)置有圖像傳感器和超聲波模塊，所述躲避障礙物的方法，包括：

獲取所述圖像傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，以及獲取所述超聲波模塊采集的第二數(shù)據(jù)，其中，所述第一數(shù)據(jù)中包含地面和第一障礙物的深度圖像信息，所述第二數(shù)據(jù)中包含第二障礙物的形狀信息、以及所述第二障礙物與所述電子設(shè)備的距離信息；

基于所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)，生成障礙物地圖；

基于所述障礙物地圖對(duì)所述電子設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航，從而使所述電子設(shè)備能夠躲避所述第一障礙物和所述第二障礙物。

優(yōu)選地，所述基于所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)，生成障礙物地圖，包括：

將所述地面和第一障礙物的深度圖像信息轉(zhuǎn)換為所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息；

從所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息中，提取所述第一障礙物的3D點(diǎn)云信息；

基于所述第一障礙物的3D點(diǎn)云信息和所述第二數(shù)據(jù)，生成所述障礙物地圖。

優(yōu)選地，所述從所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息中，提取所述第一障礙物的3D點(diǎn)云信息，包括：

獲取慣性測(cè)量單元IMU采集到的第三數(shù)據(jù)，其中，所述IMU設(shè)置在所述電子設(shè)備上；

基于所述第三數(shù)據(jù)，對(duì)所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息進(jìn)行矯正，矯正后的所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息為所述電子設(shè)備與地面處于垂直狀態(tài)下的所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息；

除去矯正后的所述地面和第一障礙物的3D點(diǎn)云信息中的所述地面的3D點(diǎn)云信息，獲得所述第一障礙物的3D點(diǎn)云信息。

優(yōu)選地，所述基于所述第一障礙物的3D點(diǎn)云信息和所述第二數(shù)據(jù)，生成所述障礙物地圖，包括：