[發明專利]管道內壁清潔機器人、工作電路以及工作方法

有效

• 申請號: 201611018842.5
• 申請日: 2016-11-15
• 公開（公告）號: CN106733958B
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 龔恒翔
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051;B08B13/00
• 代理公司: 重慶市諾興專利代理事務所(普通合伙) 50239
• 代理人: 劉興順

本發明公開一種管道內壁清潔機器人、控制電路以及工作方法，下安裝板上安裝有電機和導向軸，導向軸下端與下安裝板固定，絲桿上螺紋連接有螺母；螺母上沿周向設有至少3個徑向伸縮組件，該徑向伸縮組件中大直線電機的上、下側對稱設有一個小直線電機；大直線電機的活塞桿與橡膠塊中心處固定，每個小直線電機的活塞桿與徑向移動塊固定；滾刷上、下側對稱設有一個密封固定裝置，該密封固定裝置中固定盤邊緣沿周向均布有一組過液孔；絲桿上端與下面一個密封固定裝置的固定盤轉動配合，且導向軸上端與該固定盤固定；滾刷電機安裝在上面一個密封固定裝置的固定盤上。本發明能夠干凈、高效地去除管道內壁上的污物。

技術領域

本發明屬于管道清洗領域，尤其涉及一種管道內壁清潔機器人、工作電路以及工作方法。

背景技術

在材料或化工產業中中，反應介質輸送管道內壁清潔度是決定產品純度的重要一環，所以常常需要利用清洗劑進行專業的清潔。目前，人工清洗是最常見的清潔方法，在日常工作中普遍使用。然而，對于一些如垂直安裝、長度過長、內徑過大或過小的管道，人工清潔往往存在清潔度低、效率不高以及高昂的人工成本等缺陷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種管道內壁清潔機器人，欲通過本管道內壁清潔機器人、工作電路以及工作方法清洗管道的內壁。

本發明的技術方案如下：一種管道內壁清潔機器人，其特征在于：包括下安裝板(1)和滾刷(11)，其中下安裝板(1)上安裝有一個電機(2)和一組導向軸(3)，該電機的輸出軸上端與絲桿(4)下端同軸連接；所述導向軸(3)下端與下安裝板(1)固定，該導向軸與絲桿(4)平行，且絲桿(4)上螺紋連接有一個螺母(5)；

所述螺母(5)上沿周向設有至少3個徑向伸縮組件，該徑向伸縮組件包括大直線電機(6)和連桿(10)，其中大直線電機(6)的上、下側對稱設有一個小直線電機(7)，這三個直線電機均安裝于所述螺母(5)上，且三個直線電機外側設有一個瓦狀的橡膠塊(8)；所述大直線電機(6)的活塞桿與橡膠塊(8)中心處固定，每個小直線電機(7)的活塞桿與徑向移動塊(9)固定，該徑向移動塊的兩側分別通過一組所述連桿(10)與所述橡膠塊(8)的對應側鉸接；當大、小直線電機(6、7)同步動作時，帶動橡膠塊(8)做徑向移動，從而使橡膠塊(8)外壁與管道內壁接觸；當所述大、小直線電機(6、7)異步動作時，可以改變橡膠塊(8)的彎曲半徑，以使橡膠塊(8)的整個外圓面與管道內壁形成面接觸；

所述滾刷(11)同軸設在絲桿(4)上方，該滾刷固套在滾刷電機(12)的輸出軸上；所述滾刷(11)上、下側對稱設有一個密封固定裝置，該密封固定裝置包括固定盤(13)和密封圈(18)，其中固定盤(13)靠近所述滾刷(11)，固定盤(13)邊緣沿周向均布有一組進液孔(13a)和出液孔(13b)，而進液孔(13a)和出液孔(13b)交替設置；所述固定盤(13)與轉動內齒圈(14)貼合，該轉動內齒圈遠離滾刷(11)，轉動內齒圈(14)邊緣沿周向均布有一組過液孔(14a)；所述轉動內齒圈(14)與齒輪(15)常嚙合，該齒輪固套在轉動電機(16)的輸出軸上，且轉動電機(16)安裝在所述固定盤(13)上，當轉動內齒圈(14)轉動時，可帶動過液孔(14a)以二選一的方式與所述進液孔(13a)或出液孔(13b)連通，或者過液孔(14a)均不與進液孔(13a)和出液孔(13b)連通；

所述固定盤(13)上沿周向固定有至少3個徑向直線電機(51)，這些徑向直線電機外面設有一個圓環形的橡膠變形件(17)，該橡膠變形件的橫截面為“n”字形，并由中間的環形部(17a)和兩側的波浪形部(17b)構成；所述徑向直線電機(51)的活塞桿與環形部(17a)內壁固定，且該環形部的外壁同軸固套有一個所述密封圈(18)；所述固定盤(13)的外邊緣與對應側的一個波浪形部(17b)內邊緣固定，所述內齒圈(14)的側面與這個波浪形部(17b)側面接觸，且該內齒圈的外邊緣與環形部(17a)的內壁轉動配合；當所有的所述徑向直線電機(51)同步動作時，可改變密封圈(18)直徑，以便使密封固定裝置與管道內壁緊貼，并實現密封；