[發明專利]一種可變自由度多連桿裝配機械臂

在審

• 申請號: 201611018787.X
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN108081254A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可變自由度多連桿裝配機械臂，其特征在于：包括底座1、大臂2、連接件4、手腕連桿5、手爪28、手腕27、驅動裝置、主動桿13、第三連桿15、上臂18、第一連桿23、第二連桿22、以及第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26，所述大臂2通過第一轉動副9連接在底座1上，大臂2的另一端通過第三轉動副7與手腕連桿5相連接，所述主動桿13通過第五轉動副12與底座1連接，另一端通過第六轉動副14與第三連桿15連接，第三連桿15通過第七轉動副16與連接件4連接，所述連接件4一端通過第十轉動副11與底座1相連接，另一端通過第八轉動副17與上臂18相連接，上臂18另一端通過第九轉動副6與手腕連桿5連接；所述第一連桿23通過第十三轉動副19與底座1連接，另一端通過第十二轉動副20與第二連桿22相連接，第二連桿22另一端通過第十一轉動副21與大臂2相連接；所述第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26分別安裝在第九轉動副6和第十二轉動副20上，根據不同工況適時鎖緊，驅動裝置由第一伺服電機組成，與主動桿13相連接，對主動桿13進行驅動，所述第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26均為電磁鎖緊裝置。