[發明專利]自動跟隨系統

有效

• 申請號: 201611018073.9
• 申請日: 2013-11-04
• 公開（公告）號: CN106933225B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 梁家鈞;高銘璨;柯怡賢;陳信嘉
• 申請（專利權）人: 原相科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

1.一種跟隨系統，該跟隨系統包括：

移動載體，該移動載體具有至少一個移動光源，且該移動載體具有移動模組，所述移動模組通過驅動單元接收引導信號以控制前進方向的轉向和/或前進的速度及時間；

引導裝置，該引導裝置具有傳感模組，所述傳感模組包含至少一個引導圖像傳感單元，該引導圖像傳感單元用以傳感所述移動光源并產生至少一個引導圖像，并根據所述移動光源在所述引導圖像的成像特征產生所述引導信號；以及

遠端遙控，使用者通過所述遠端遙控操作所述移動載體，

其中，所述引導裝置計算所述引導圖像的中心點與所述移動光源在所述引導圖像的圖像位置之間的向量，該向量作為所述引導信號來控制所述移動載體的所述驅動單元。

2.根據權利要求1所述的跟隨系統，其中所述引導裝置根據所述移動光源在所述引導圖像的成像尺寸產生所述引導信號，用以控制所述移動模組的所述前進速度和時間。

3.根據權利要求1所述的跟隨系統，其中所述引導裝置根據所述移動光源在所述引導圖像的成像位置產生所述引導信號，用以控制所述移動模組的所述前進方向的轉向。

4.一種自動跟隨系統，該自動跟隨系統包括：

引導裝置，該引導裝置包括：

引導光源；及

引導傳感模組，該引導傳感模組具有至少一個引導圖像傳感單元，該引導圖像傳感單元用以傳感移動光源并產生至少一個引導圖像，并根據所述移動光源在所述引導圖像的成像特征產生引導信號；以及

移動載體，該移動載體包括：

所述移動光源；

移動傳感模組，該移動傳感模組具有第一圖像傳感單元以及第二圖像傳感單元，其中所述第一圖像傳感單元位于軸線的第一側，用以傳感所述引導光源并產生至少一個第一圖像，所述第二圖像傳感單元位于所述軸線的第二側，用以傳感所述引導光源并產生至少一個第二圖像；及

移動模組，該移動模組具有驅動單元，該驅動單元用以根據所述引導信號或所述引導光源在所述第一圖像以及所述第二圖像中的成像位置控制所述移動模組的前進方向的轉向和/或前進的速度及時間；

其中，當所述第一圖像與所述第二圖像皆未具有所述引導光源的成像時，所述驅動單元接收所述引導信號并用以控制所述移動模組的前進方向的轉向和/或前進的速度及時間。

5.根據權利要求4所述的自動跟隨系統，其中所述引導光源包括點光源與光纖，所述點光源設于所述光纖的入光面，用以使所述光纖發亮，而所述引導光源能夠裝配于使用者，并產生環狀光線。

6.根據權利要求4所述的自動跟隨系統，其中所述引導光源包括用以產生平面光線的雷射光源和半圓柱狀透鏡。

7.根據權利要求4所述的自動跟隨系統，其中所述引導光源包括主動光源與導光件，所述導光件的一側為反光面而另一側為透光結構。

8.根據權利要求4所述的自動跟隨系統，其中當所述第一圖像具有所述引導光源的成像而所述第二圖像不具有所述引導光源的成像時，所述驅動單元控制所述移動模組的前進方向往所述第一側轉向。

9.根據權利要求4所述的自動跟隨系統，其中

當所述引導光源在所述第一圖像或所述第二圖像的成像亮度大于第一閾值時，降低所述移動模組的移動速度；以及

當所述引導光源在所述第一圖像或所述第二圖像的成像亮度大于第二閾值時，所述移動模組進入停駐模式。