[發明專利]直列式電動車后輪轉向自平衡控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201611014428.7
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106627963B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 王徽;韓威;魏興;張濤;李璐
• 申請（專利權）人: 王徽
• 主分類號: B62M6/50
• 分類號: B62M6/50;B62K21/00
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

本發明涉及一種直列式兩輪電動車后輪轉向自平衡控制裝置，包括轉速傳感器、車身傾斜度傳感器、前輪轉角傳感器、控制器和后輪轉向系，所述轉速傳感器設置在電動車后輪電機處，車身傾斜度傳感器和控制器均固定設置在電動車車架上，前輪轉角傳感器設置在方向柱與車架前管的鉸接處，轉速傳感器、車身傾斜度傳感器和前輪轉角傳感器分別連接至控制器，所述后輪轉向系的兩端分別固定連接電動車車架和電動車后輪。車輛轉彎時，如果車輛必須避讓險情，前輪改變轉角導致車輛失衡，控制后輪進行輔助轉向，維持車輛平衡；在車輛超低速行駛或者停駛等待過程中，運用后輪轉向改變整體重心來保持平衡，提高了超低速行駛的安全性和停駛等待的舒適性。

技術領域

本發明專利涉及直列式兩輪電動車領域，尤其涉及一種直列式兩輪電動車后輪轉向自平衡控制裝置和一種直列式電動車后輪轉向自平衡控制方法。

背景技術

直列式兩輪電動車因其經濟性和簡便性仍然是人們出行時偏愛的選擇。普通兩輪電動車在直線運行時比較安全，但在轉彎時，因為其特定的機械結構，決定了其前輪的轉角必須依靠騎乘人員根據速度保持在固定的角度上，不能發生變化，否則將無法保持車輛平衡。這時如果運行前方出現障礙物或突發情況，利用前輪過度轉向或者急剎車進行閃避，往往導致車輛側翻，騎乘人員受傷。

普通兩輪電動車在停駛情況下，需要騎乘人員下放雙腳，以保證車輛和人員平衡。低速行駛時，也必須拖曳雙腿進行輔助平衡，這時容易和旁邊車輛發生剮蹭，安全性比較低。

發明內容

鑒于此，本發明提供一種直列式電動車后輪轉向自平衡控制裝置及控制方法，在車輛轉彎時，如果車輛必須避讓險情，前輪改變轉角導致車輛失衡，控制后輪進行輔助轉向，維持車輛平衡；在車輛超低速行駛或者停駛等待過程中，運用后輪轉向改變整體重心來保持平衡，無需放下雙腳拖行，提高了超低速行駛的安全性和停駛等待的舒適性。

為了達到上述目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種直列式電動車后輪轉向自平衡控制裝置，包括轉速傳感器、車身傾斜度傳感器、前輪轉角傳感器、控制器和后輪轉向系，所述轉速傳感器設置在電動車后輪電機處，車身傾斜度傳感器和控制器均固定設置在電動車車架上，前輪轉角傳感器設置在方向柱與車架前管的鉸接處，轉速傳感器、車身傾斜度傳感器和前輪轉角傳感器分別連接至控制器，所述后輪轉向系的兩端分別固定連接電動車車架和電動車后輪。

所述后輪轉向系包括后輪轉向弧板、轉向架、轉向驅動電機、齒輪、避震撐桿、后輪支承和多個轉向架限位輪，所述后輪轉向弧板前端與電動車車架固定連接、后端呈圓弧形向后彎曲，所述轉向架為剛性結構，轉向架前端固定設有多個轉向架限位輪，后輪轉向弧板的上下端面分別與轉向架限位輪的輪槽相嚙合，呈夾持狀態，轉向架的后端分別鉸接有避震撐桿和后輪支承，避震撐桿的另一端鉸接在后輪支承的撐體上，后輪支承的另一端與電動車后輪電機芯軸鉸接，所述轉向架上固定設有轉向驅動電機，轉向驅動電機的輸出端設有齒輪，后輪轉向弧板凹面設有與齒輪相嚙合的齒條。

所述轉向驅動電機縱向設置、且有上、下兩個輸出端，兩個輸出端分別設有齒輪，后輪轉向弧板凹面設有與兩個齒輪分別相嚙合的齒條。

所述轉向架限位輪的數量為4個，其中兩個轉向架限位輪的輪槽與轉向弧板的上端面嚙合，另外兩個轉向架限位輪的輪槽與轉向弧板的下端面嚙合，轉向架上、用以固定四個轉向架限位輪的臂分別水平指向后輪轉向弧板的弧心。

所述避震撐桿和和后輪支承的數量均為2個。

所述避震撐桿上設有彈簧。

所述轉向驅動電機連接至控制器。

所述控制器內還設有電子油門接口，電子油門接口連接至電動車后輪電機調速器。