[發明專利]一種用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手

在審

• 申請號: 201611013944.8
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106625642A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 張明輝;李建祥;李昂
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手，所述用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手包括基座、連桿、減速器、伺服電機、關節軸、傳動裝置，其特征在于：用于固定安裝機械手的基座，所述基座上面與連桿A相連，所述基座中部設置伺服電機A和傳動裝置；所述連桿A一端與基座相連，另一端與連桿B相連；所述連桿B一端與連桿A相連，另一端與連桿C相連；所述連桿C一端連桿B相連，一端與腕部結構相連；所述連桿C內部設置三個伺服電機B分別驅動關節4軸A、關節5軸A、關節6軸A轉動；關節4軸A通過傳動裝置與關節4軸B 相連，關節5軸A 通過傳動裝置與關節5軸B相連，關節軸6軸A通過傳動裝置與關節軸6軸B相連；所述腕部結構一端與連桿C相連，一端與延長臂組件相連，延長臂組件可沿腕部結構上下滑動；所述延長臂組件一端與腕部結構相連，一端與端拾器組件相連。

2.根據權利要求1前述的用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手，所述的腕部結構由連桿D、連桿E、連桿F、關節5軸C、關節5軸D、關節5軸E、關節6軸C、關節6軸D、關節6軸E、關節5齒輪A、關節5齒輪B、關節5減速器、關節6齒輪A、關節6齒輪B、關節6齒輪C、關節6齒輪D、關節6減速器、中間齒輪、中間軸等組成；所述連桿D一端與前述的連桿C相連，另一端與連桿E相連；所述連桿E一端與前述的連桿D相連，另一端與連桿F相連；所述連桿D內部設置關節5軸C、關節5軸D、關節5軸E和關節6軸C，關節5軸C一端通過傳動裝置與前述的關節5軸B相連，另一端通過關節5齒輪A、關節5齒輪B與關節5軸D相連；關節5軸E一端通過關節5減速器與前述的關節5軸D相連，另一端與連桿E相連；關節軸6軸C一端通過傳動裝置與關節軸6軸B相連，另一端通過關節6齒輪C、中間齒輪、關節6齒輪D與關節6軸D相連；所述連桿E內部設置關節5軸E、關節6軸D和關節6軸E，所述關節5軸E一端通過齒輪與關節5軸D相連，另一端與連桿E相連；所述關節6軸D一端通過齒輪與關節6軸C相連，另一端通過錐齒輪與關節6軸E相連；關節6軸E一端通過齒輪傳動與關節6軸D相連，另一端與連桿F相連。

3.根據權利要求1所述的前述的用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手，所述的延長臂組件由主動鏈輪、擋塊、上端拾器、端拾器支架、下端拾器、從動鏈輪、從動輪轉軸、從動輪支架、腕部滑板、延長臂、主動鏈輪安裝架和伺服電機C組成；延長臂一側與腕部滑板相連，另一側與端拾器支架相連；延長臂內部設置伺服電機C，伺服電機C與主動鏈輪相連，所述主動鏈輪通過鏈條與從動鏈輪相連；所述端拾器支架固定在鏈條上，上端設置上端拾器，下端設置下端拾器。

4.根據權利要求1所述的前述的用于護欄板浸漬工藝的上下料機械手，所述的端拾器組件由氣缸安裝支架、氣缸、氣缸安裝法蘭、夾持桿、夾持桿支架、復位彈簧、滾輪、楔形塊組成；氣缸安裝支架一端與前述的端拾器支架相連，另一端與氣缸相連；所述氣缸的缸體通過氣缸安裝法蘭固定在氣缸安裝支架上，氣缸的活塞與楔形塊相連；所述楔形塊的兩個楔形面上設置滾輪和復位彈簧；復位彈簧一端與滾輪相連，另一端與夾持桿支架相連；夾持桿支架內部設置滑道；夾持桿一端與滾輪相連，并可沿著夾持桿支架內部滑道滑動。