[發明專利]圖像處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201611013599.8
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN108073924B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 汪留安;范偉;孫俊
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;江河清

1.一種圖像處理方法，用于處理通過對圖像進行三維掃描而得到的三維數據，所述方法包括：

針對所述三維數據中的預定掃描線上的每個預定抽樣點，獲取通過預定抽樣點和另一掃描線上的抽樣點的直線作為所述預定抽樣點的候選規則線，找到滿足預定條件的候選規則線作為每個預定抽樣點的最終規則線；

選定任一最終規則線上的一個點作為初始準線點，將與所述初始準線點相鄰的最終規則線上與所述初始準線點的距離最近的點確定為該最終規則線上的準線點，依次迭代確定所有最終規則線上的準線點；以及

基于所確定的所有準線點，通過曲線擬合獲得準線。

2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其中，

利用動態規劃算法來找到滿足預定條件的候選規則線作為每個預定抽樣點的最終規則線。

3.如權利要求1所述的圖像處理方法，其中，找到滿足預定條件的候選規則線包括：

在每個預定抽樣點的候選規則線中選擇一條候選規則線，分別計算所選擇的候選規則線與所有掃描線之間的最短距離之和，對所計算的所述最短距離之和求總和；

對每個預定抽樣點的候選規則線的選擇進行遍歷，使得所述總和最小的候選規則線則是滿足所述預定條件的候選規則線。

4.如權利要求3所述的圖像處理方法，其中，

所述預定條件還包括：所有候選規則線不超出所述圖像所在區域的范圍和/或所有候選規則線在所述圖像所在區域的范圍內彼此不交疊。

5.如權利要求1所述的圖像處理方法，其中，

所述預定掃描線是處于所述三維數據的中央位置的掃描線，并且

所述另一掃描線是處于所述三維數據的邊緣位置的掃描線。

6.如權利要求4所述的圖像處理方法，其中，

使用xyz坐標系表示所述三維數據，并且

不超出所述圖像所在區域的范圍的候選規則線是下述候選規則線：在xy平面上，該候選規則線的投影與所述圖像所在區域的給定邊界沒有交點。

7.如權利要求4所述的圖像處理方法，其中，

使用xyz坐標系表示所述三維數據，并且

在所述圖像所在區域的范圍內與另一預定抽樣點的候選規則線不存在交疊的候選規則線是下述候選規則線：在xy平面上，該候選規則線的投影與另一預定抽樣點的候選規則線的投影在所述圖像所在區域的兩個給定邊界內不存在交點。

8.如權利要求1所述的圖像處理方法，還包括：

基于所述最終規則線和所述準線，將所述三維數據中的掃描點變換到二維平面上。

9.如權利要求1所述的圖像處理方法，其中，

在針對每個預定抽樣點獲取候選規則線時，使得所獲取的候選規則線之間的夾角在預定的角度范圍內。

10.一種圖像處理裝置，用于處理通過對圖像進行三維掃描而得到的三維數據，所述裝置包括：

規則線確定單元，被配置為針對所述三維數據中的預定掃描線上的每個預定抽樣點，獲取通過預定抽樣點和另一掃描線上的抽樣點的直線作為所述預定抽樣點的候選規則線，找到滿足預定條件的候選規則線作為每個預定抽樣點的最終規則線；

準線點確定單元，被配置為選定任一最終規則線上的一個點作為初始準線點，將與所述初始準線點相鄰的最終規則線上與所述初始準線點的距離最近的點確定為該最終規則線上的準線點，依次迭代確定所有最終規則線上的準線點；以及

準線確定單元，被配置為基于所確定的所有準線點，通過曲線擬合獲得準線。