[發明專利]基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置

有效

• 申請號: 201611010700.4
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106735613B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 唐慧穎;付延軍;胡鑫喆;趙軒;洪學明;黃威
• 申請（專利權）人: 天津百利機械裝備研究院有限公司
• 主分類號: B23F19/10
• 分類號: B23F19/10;B23F23/12;B25J9/22
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司 12101
• 代理人: 蒙建軍

本發明公開了一種基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置，包括：伺服轉臺、重定位裝置、倒棱工具、機器人、示教器；該伺服轉臺包括轉臺底座、轉臺本體、回轉油缸、伺服電機和電機底座；轉臺本體與轉臺底座固定連接，回轉油缸與轉臺本體底部固定連接；所述重定位裝置包括與轉臺上表面固定連接的安裝基座、以及安裝于安裝基座上的接近開關；倒棱工具包括齒頂倒棱用的旋轉銼、帶動旋轉銼動作的氣動馬達、固定氣動馬達的氣動馬達夾具、以及氣源控制裝置；機器人包括六軸機器人和機器人控制柜；六軸機器人的第六軸法蘭盤與氣動馬達夾具固定連接；示教器分別與機器人控制柜、伺服電機運動控制器、回轉油缸的控制端子、氣源控制裝置進行數據交互。

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，特別是涉及一種基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置。

背景技術

弧齒錐齒輪用于傳遞相交軸和交錯軸間傳動，具有承載能力強、重疊系數大、傳動平穩、噪音低、振動小的特點，被廣泛應用于航空、汽車、船舶、工程機械等領域。弧齒錐齒輪在幾何形狀上非常復雜，其設計和制造技術從問世以來一直是制造業的難點和熱點。齒頂倒角可解決弧齒錐齒輪沿齒長方向的尖角，減少齒輪在嚙合過程中的應力集中，提高傳動平穩性，降低噪聲，延長使用壽命。由于弧齒錐齒輪的齒頂為一條空間曲線，且缺少合理的加工模型，國內現有的弧齒錐齒輪齒頂倒棱主要依靠人工進行，加工效率低，且很容易將齒面碰傷，加工質量難以保證。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置，該基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置用來實現弧齒錐齒輪齒頂方向倒棱加工的自動化，以改善人工倒棱效率低，質量不可控的現狀。

本發明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：

一種基于機器人的弧齒錐齒輪齒頂倒棱裝置，至少包括：

用于夾持、并帶動弧齒錐齒輪旋轉的伺服轉臺(2)；所述伺服轉臺(2)包括轉臺底座(22)、轉臺本體(21)、用來配合夾具夾持齒輪的回轉油缸(23)，用于驅動轉臺本體(21)的伺服電機(25)、以及用來連接伺服電機(25)和轉臺本體(21)的電機底座(24)；其中：所述轉臺本體(21)與轉臺底座(22)固定連接，回轉油缸(23)與轉臺本體(21)底部固定連接；

用于檢測弧齒錐齒輪轉動位置的重定位裝置(3)；所述重定位裝置(3)包括與轉臺本體(21)的箱體上表面固定連接的安裝基座、以及安裝于所述安裝基座上的接近開關(31)；

用于對弧齒錐齒輪進行齒頂倒棱動作的倒棱工具(6)；所述倒棱工具(6)包括齒頂倒棱用的旋轉銼(61)、帶動旋轉銼(61)動作的氣動馬達(62)、用于固定氣動馬達(62)的氣動馬達夾具(63)、以及用于控制氣動馬達(62)動作的氣源控制裝置(9)；

用于夾持、并帶動倒棱工具(6)運動的機器人(7)；所述機器人(7)包括六軸機器人和機器人控制柜(5)；所述六軸機器人的第六軸法蘭盤與氣動馬達夾具(63)固定連接；

用于控制機器人(7)動作的示教器(11)；所述示教器(11)分別與機器人控制柜(5)、伺服電機運動控制器(42)、回轉油缸的控制端子、氣源控制裝置(9)進行數據交互。

進一步：所述安裝基座包括固定接近開關(31)的接近開關底座(32)、固定接近開關底座(32)的底座支架(33)；所述底座支架(33)與氣缸(35)的端板固定連接，氣缸(35)通過氣缸支架(34)與轉臺本體(21)箱體的上表面固定連接。

更進一步：所述伺服電機運動控制器(42)安裝于面板(41)上，所述面板(41)上還安裝有夾緊按鈕(43)；上述面板(41)、伺服電機運動控制器(42)、夾緊按鈕(43)組成控制面板(4)。

本發明具有的優點和積極效果是：