[發明專利]一種模塊化樓梯清掃機及其操作方法

有效

• 申請號: 201611008984.3
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN106580192B
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 李鵬舉;張征凱;孫蓓;楊帆;張斌;謝黨博;李喆
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 陸萬壽

1.一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：包括為清掃機提供動力的驅動控制箱(2)和位于所述驅動控制箱(2)前后兩側的清掃箱(1)，所述驅動控制箱(2)上設置有用于檢測所述清掃機位置狀態的檢測模塊，每個所述清掃箱(1)與所述驅動控制箱(2)之間通過緩沖模塊連接，其中，所述緩沖模塊包括豎直設置在所述驅動控制箱(2)一側的兩個阻尼滑軌(2-3)，每個所述清掃箱(1)通過對應兩個所述阻尼滑軌(2-3)與所述驅動控制箱(2)滑動連接，每個所述清掃箱(1)能夠沿所述緩沖模塊上下移動實現下樓功能，每個所述清掃箱(1)底部左右兩側分別設置有用于清掃的吸塵器(1-1)，每個所述清掃箱(1)的吸塵器(1-1)之間設置有輪子(1-2)，由所述驅動控制箱(2)控制所述輪子(1-2)帶動所述清掃機移動完成樓梯清掃。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：所述檢測模塊為滾輪式行程開關(2-2)，分別設置在所述驅動控制箱(2)的四周，用于將所述清掃機左右的位置狀態以及前后兩個所述清掃箱(1)的位置狀態反饋給所述驅動控制箱(2)。

3.根據權利要求2所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于，每個所述清掃箱(1)與所述驅動控制箱(2)之間還設置有圓柱狀突起(2-4)，用于觸碰前后兩側的兩個所述滾輪式行程開關(2-2)。

4.根據權利要求1所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于，所述驅動控制箱(2)由鋁質材料制成，內部設置有泡沫支座(2-7)，所述泡沫支座(2-7)上分別設置有PLC控制器(2-5)和電源模塊，所述PLC控制器(2-5)用于分別控制前后兩個所述清掃箱(1)的工作，所述PLC控制器(2-5)與設置在所述驅動控制箱(2)上的總開關(2-1)連接，由所述總開關(2-1)控制所述清掃機，所述驅動控制箱(2)的下部設置有兩個牛眼型的萬向輪(2-8)。

5.根據權利要求4所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：所述電源模塊為鋰電池，所述鋰電池包括兩個，分別與所述PLC控制器(2-5)和清掃箱(1)電連接，用于提供電能。

6.根據權利要求1所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：所述清掃箱(1)箱體由鋁質材料制成，內部通過隔板分成下部清掃區和上部垃圾儲存區，所述吸塵器(1-1)設置在所述下部清掃區內，分別通過吸塵導管(1-7)與所述上部垃圾儲存區連接。

7.根據權利要求6所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：所述下部清掃區內設置有舵機(1-6)，所述舵機(1-6)通過皮帶輪(1-5)與換向機構(1-4)連接，所述輪子(1-2)設置在所述換向機構(1-4)下部，通過所述舵機驅動換向機構旋轉進而帶動所述輪子(1-2)進行換向。

8.根據權利要求6所述的一種模塊化樓梯清掃機，其特征在于：每個所述清掃箱(1)的輪子(1-2)包括兩個，平行交錯設置在每個所述清掃箱(1)下部，每個所述輪子(1-2)上設置有電機(1-3)，用于驅動所述輪子(1-2)，所述電機(1-3)與所述驅動控制箱(2)電連接，由所述驅動控制箱(2)控制。

9.一種如權利要求2至8中任一項所述模塊化樓梯清掃機的操作方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：打開總開關啟動清掃機，PLC控制器分別控制每個所述清掃箱(1)的兩個輪子上的電機互為相反方向轉動，使清掃機向前運動打開吸塵器開始清掃；

S2：前端清掃箱懸空后開始緩慢下落，同時，每個清掃箱與驅動控制箱之間設置的圓柱狀突起在下滑過程中經過驅動控制箱前側的滾輪式行程開關，實現一次觸碰，PLC控制器分別控制兩個舵機通過換向裝置帶動輪子逆時針旋轉90°，3秒后舵機停止工作，四個輪子上的電機啟動帶動清掃機向左移動進行清掃，當清掃機左側的滾輪式行程開關碰觸到墻體后，PLC控制器控制四個輪子上的電機反轉帶動清掃機向右運動開始清掃，直至清掃機右側的滾輪式行程開關碰觸到墻體后停止；

S3：當步驟S2中所述清掃機停止后，PLC控制器控制分別控制清掃箱體內下部清掃區內的兩個舵機通過換向裝置帶動輪子順時針旋轉90°，3秒后舵機停止工作，四個電機啟動帶動清掃機繼續向前移動使后端清掃箱懸空后緩慢下落后重復步驟S2繼續進行清掃；

S4：以上步驟中，當所述驅動控制箱和處于高位的清掃箱體發生位移使滾輪式行程開關被觸碰時，清掃機不進行清掃。