[發明專利]一種超廣角攝像頭畸變校正方法及系統有效
| 申請號： | 201611008743.9 | 申請日： | 2016-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN106600546B | 公開（公告）日： | 2020-12-22 |
| 發明（設計）人： | 羅海風 | 申請（專利權）人： | 深圳市TCL高新技術開發有限公司 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;劉文求 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區西麗留仙洞中山園路*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 廣角 攝像頭 畸變 校正 方法 系統 | ||
1.一種超廣角攝像頭畸變校正方法，其特征在于，包括如下步驟：
A、根據超廣角攝像頭的成像模型，將超廣角攝像頭拍攝的原始圖像投影至全景球面，得到球面全景圖像；
B、以所述全景球面的球心為起點，將所述球面全景圖像投影至校正平面上，得到畸變校正后的輸出圖像；
所述步驟A包括步驟：
A1、獲取超廣角攝像頭拍攝的原始圖像的圓心，以所述圓心為原點建立直角坐標系；
A2、建立全景球面的坐標系，根據超廣角攝像頭的成像模型，得到直角坐標系與全景球面的坐標系之間的映射關系，根據所述映射關系將原始圖像轉換成球面全景圖像；
所述直角坐標系與全景球面的坐標系之間的映射關系滿足如下公式：
其中(a，b)為全景球面的坐標系中的坐標點，(x，y)為直角坐標系中的坐標點，所述全景球面的坐標系為極坐標系。
2.根據權利要求1所述的超廣角攝像頭畸變校正方法，其特征在于，k為常數。
3.根據權利要求2所述的超廣角攝像頭畸變校正方法，其特征在于，所述超廣角攝像頭為魚眼攝像頭。
4.一種超廣角攝像頭畸變校正系統，其特征在于，所述系統包括：
圖像轉換模塊，用于根據超廣角攝像頭的成像模型，將超廣角攝像頭拍攝的原始圖像投影至全景球面，得到球面全景圖像；
投影輸出模塊，用于以所述全景球面的球心為起點，將所述球面全景圖像投影至校正平面上，得到畸變校正后的輸出圖像；
所述圖像轉換模塊具體用于：獲取超廣角攝像頭拍攝的原始圖像的圓心，以所述圓心為原點建立直角坐標系；建立全景球面的坐標系，根據超廣角攝像頭的成像模型，得到直角坐標系與全景球面的坐標系之間的映射關系，根據所述映射關系將原始圖像轉換成球面全景圖像；
所述直角坐標系與全景球面的坐標系之間的映射關系滿足如下公式：
其中(a，b)為全景球面的坐標系中的坐標點，(x，y)為直角坐標系中的坐標點，所述全景球面的坐標系為極坐標系。
5.根據權利要求4所述的超廣角攝像頭畸變校正系統，其特征在于，k為常數。
6.根據權利要求4所述的超廣角攝像頭畸變校正系統，其特征在于，所述超廣角攝像頭為魚眼攝像頭。
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