[發明專利]一種最短時間避障路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201611006076.0 | 申請日： | 2016-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN108073166A | 公開（公告）日： | 2018-05-25 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 陽光暖果（北京）科技發展有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100098 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路徑規劃 障礙信息 機器人 耗時 最短路徑規劃 機器人避障 移動機器人 避障路徑 規劃路徑 候選路徑 環境信息 全局地圖 時間路徑 勻速運動 普適性 障礙物 感知 地形 規劃 退化 應用 | ||
1.一種最短時間避障路徑規劃方法，其特征在于步驟如下：
(1)感知障礙物，如果有障礙物則執行步驟(2)，否則執行步驟(7)；
(2)根據感知到的障礙物信息確認避障點各避障點G
(3)根據避障點標記出各條路徑L
(4)使用時間計算函數t＝H(D)計算兩個分段的移動耗時t
(5)計算每條路徑的耗時T
(6)給出耗時最短路徑，結束；
(7)給出路徑，路徑為直接前往目標位置，結束。
2.根據權利要求1所述方法，其特征在于：所述避障點的確定方法如下：
(1)將障礙物朝向機器人的一側抽象成一條線段；
(2)以線段的兩個短點為圓心，R為半徑作圓，在靠機器人的一側作兩圓的公切線；
(3)在兩切點處向兩側延伸R長度的距離即為候選避障點，記錄候選避障點；
(4)如果線段的某一端點是與另一條線段的公共端點，則此端點處對應的候選避障點不可用，此時應使用另一條線段上的另一端點對應的候選避障點；
(5)如果更改過的候選避障點處的端點依然是公共端點，則重復上述過程；
(6)候選避障點中可通過的點為避障點。
3.根據權利要求1所示方法，其特征在于：所述時間計算函數t＝H(D)取決于具體使用環境和機器人運行速度。
4.根據權利要求1所述方法，其特征在于：障礙信息包含當前檢測到的障礙信息和歷史障礙信息，因此在機器人運行一段時間后可以繪制出障礙物的部分形狀。
5.根據權利要求2所述方法，其特征在于：所述R＝w/2+δ，w為機器人最小通過寬度，δ為機器人行進誤差。
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