[發(fā)明專利]船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人及其作業(yè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611003852.1
• 申請(qǐng)日: 2016-11-15
• 公開（公告）號(hào): CN106345645B
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林焰;衣正堯;李玉平;潘志遠(yuǎn);裴斐;蔣曉寧;李冰;王春雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B25J11/00;B05B14/00;B05B12/32
• 代理公司: 大連星海專利事務(wù)所有限公司 21208
• 代理人: 花向陽;楊翠翠

一種船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人及其作業(yè)方法，屬于船舶與海洋工程中的智能建造裝備技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)主要由菱形搭載主框架、磁力可調(diào)裝置、驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、噴頭橫掃及防護(hù)裝置、供料管系、漆霧回收管系等組成。其技術(shù)特點(diǎn)是：采用噴頭后置于驅(qū)動(dòng)輪，拖動(dòng)噴頭噴涂，防止噴涂軌跡碾壓；采用噴頭防護(hù)罩，防止漆霧污染，對(duì)漆霧進(jìn)行回收；噴頭左右橫移，模擬人工手持噴槍作業(yè)；橫移絲杠大于兩驅(qū)動(dòng)輪距，保證機(jī)器人涂裝軌跡全覆蓋，不會(huì)因往復(fù)運(yùn)動(dòng)碾壓；設(shè)置漆霧加熱器，防止漆霧因溫度低固化堵塞管路。通過自由旋轉(zhuǎn)連接器使機(jī)器人所拖帶管路始終自由向下，不會(huì)翹起，防止拖管額外彎矩力。具有安全、可靠和高效等優(yōu)點(diǎn)，極具工程應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人及其作業(yè)方法，屬于船舶與海洋工程中的船舶外板噴涂的智能裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

船舶外板涂裝是整個(gè)造船工藝中下水前涂裝作業(yè)的末道，作業(yè)高度高達(dá)30米，需要工人開臺(tái)車高空作業(yè)，工人長期站在臺(tái)車高空眩暈作業(yè)非常危險(xiǎn)，曾有臺(tái)車碰撞船舶外板的安全事件發(fā)生。同時(shí)，工人手持噴槍，與作業(yè)點(diǎn)近距離噴涂作業(yè)，容易造成急、慢性苯中毒和粉塵危害，職業(yè)衛(wèi)生問題比較明顯,粉塵涂料污染嚴(yán)重。

鑒于船舶涂裝貫穿于造船全過程的特點(diǎn)，欲解決船舶涂裝技術(shù)問題，不能就涂裝而談涂裝，必須根據(jù)現(xiàn)代造船模式的概念，以系統(tǒng)工程的思想，從全局出發(fā)，系統(tǒng)地解決各方面的有關(guān)問題。除需要使用新型油漆、編制新工藝等以外，還要加強(qiáng)新自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)及應(yīng)用。推廣使用高效、高質(zhì)量、自動(dòng)化的涂裝工具。

一種船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人，其技術(shù)特點(diǎn)是：采用噴頭后置于驅(qū)動(dòng)輪，拖動(dòng)噴頭噴涂行走，防止噴涂軌跡被碾壓；采用噴頭防護(hù)罩，防止漆霧污染機(jī)器人本體，對(duì)漆霧進(jìn)行回收；涂料噴頭左右橫移，模擬人工手持噴槍移動(dòng)作業(yè)；涂料噴頭左右橫移絲杠大于兩驅(qū)動(dòng)輪距離，以保證機(jī)器人沿船舶外板涂裝軌跡全覆蓋，且不會(huì)因往復(fù)涂裝運(yùn)動(dòng)而被碾壓；中間設(shè)置漆霧加熱器，防止漆霧到管路中因溫度低等原因固化堵塞管路。通過自由旋轉(zhuǎn)連接器使機(jī)器人作業(yè)時(shí)，所拖帶的管路始終自由向下，不會(huì)翹起，防止對(duì)機(jī)器人吸附船舶外板表面產(chǎn)生額外較大的彎矩力。

一種船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人，可以有效地解決涂裝工人遠(yuǎn)離涂裝作業(yè)點(diǎn)，遠(yuǎn)離涂料傷害，避免高空作業(yè)。目前，尚難以采購成型設(shè)備。國內(nèi)典型研究院所已經(jīng)大規(guī)模展開該類機(jī)器人的概念設(shè)計(jì)，但是，由于國內(nèi)典型機(jī)器人研究所缺乏船舶行業(yè)的專門研究積累和船舶技術(shù)背景，尚未能緊密與船廠生產(chǎn)相結(jié)合，所設(shè)計(jì)的概念機(jī)器人尚難以實(shí)現(xiàn)樣機(jī)生產(chǎn)或應(yīng)用做業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種船舶外板爬壁拖涂式機(jī)器人及其作業(yè)方法，該系統(tǒng)充分考慮了工程實(shí)際應(yīng)用要求及經(jīng)濟(jì)性，結(jié)構(gòu)新穎，功能完善，操作方便，很好地解決了大尺度船舶外板表面噴涂作業(yè)，以及人工遠(yuǎn)離作業(yè)點(diǎn)避免漆霧污染和高架作業(yè)安全的問題。具有安全、可靠和高效等優(yōu)點(diǎn)，極具工程應(yīng)用價(jià)值。