[發明專利]一種制造空調蒸發器用自動轉運系統裝置及操作方法

在審

• 申請號: 201610997301.5
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN106628940A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 于澤旭;魏東;谷萬林;李云龍;王玥;包德光;鄭辰;袁博;孫偉奎;朱霞;劉鴿;孫繼升
• 申請（專利權）人: 沈陽中澤智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G47/88;B65G47/22;B65G47/90;B65G47/61;B23P19/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 包國菊,劉奕晴

1.一種制造空調蒸發器用自動轉運系統裝置，其特征在于該系統裝置主要由產品修整板鏈輸送線(2)、上料差速輸送歸正線(3)、上料機器人及抓具(4)、懸掛輸送鏈(5)、吊籃(6)、下料機器人及抓具(7)、視覺圖像處理系統(8)、下料差速輸送線(9)、組裝輸送皮帶線(10)組成，其中上料差速輸送歸正線(3)采用皮帶輸送，并由變頻調速電機拖動，全線采用可編程控制器進行自動控制；產品修整板鏈輸送線(2)置于整個系統裝置的最左端，平行安放，上料差速輸送歸正線(3)的左端和產品修整板鏈輸送線(2)的右端相連接，且產品修整板鏈輸送線(2)的中線和上料差速輸送歸正線(3)的中線均處于同一條直線上；上料機器人及抓具(4)垂直安裝在上料差速輸送歸正線(3)的右側適當位置，保證其抓具能夠順利抓取到處于其前端上料差速輸送歸正線(3)上經過歸正的被加工的蒸發器芯體(1)，懸掛輸送鏈(5)平行于上料差速輸送歸正線(3)，安裝在上料機器人及抓具(4)的側后面適當位置，保證上料機器人及抓具(4)能夠將其自上料差速輸送歸正線(3)上抓取的蒸發器芯體(1)經回轉后順利放在懸掛輸送鏈(5)上的吊籃(6)內，吊籃(6)置于懸掛輸送鏈(5)上，懸掛輸送鏈(5)另一端的左側適當位置與上料機器人及抓具(4)反向對稱安裝有下料機器人及抓具(7)，下料機器人及抓具(7)的后面的平行于上料差速輸送歸正線(3)的適當位置處安裝有下料差速輸送線(9)和組裝輸送皮帶線(10)，前述的適當位置是指保證下料機器人及抓具(7)作業時，能夠順利抓取到吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)并將其順利搬運放到下料差速輸送線(9)的作業工位上。

2.根據權利要求1所述的制造空調蒸發器用自動轉運系統裝置，其特征在于該系統裝置所述上料差速輸送歸正線(3)的末端處內置有1^#擋停裝置(11)和2^#擋停裝置(13)，兩側安裝有歸正裝置(12)，采取停頓式變速輸送，選用積放式皮帶線體承載蒸發器芯體(1)。

3.根據權利要求1所述的制造空調蒸發器用自動轉運系統裝置，其特征在于該系統裝置中所述的上料機器人及抓具(4)和下料機器人及抓具(7)均為裝有專用抓具的六軸機器人，視覺成像裝置(8)安裝在下料機器人及抓具(7)之上，且系統裝置還裝有聲、光報警裝置。

4.一種制造空調蒸發器用自動轉運系統裝置的使用方法，其特征在于使用如權利要求1所述的系統裝置，按照如下步驟進行操作：

1)按照生產節拍、規定的端板方向，將經過檢漏合格的蒸發器芯體(1)連續不斷地橫放于產品修整板鏈輸送線(2)上，蒸發器芯體(1)由產品修整板鏈輸送線(2)輸送至上料差速輸送歸正線(3)上；

2)輸送至上料差速輸送歸正線(3)上的蒸發器芯體(1)沿上料差速輸送歸正線(3)向前移動，通過2^#擋停裝置(13)所在位置時2^#擋停裝置(13)下降允許蒸發器芯體(1)通過，當蒸發器芯體(1)移動到上料機器人及抓具(4)抓取蒸發器芯體(1)工位時，1^#擋停裝置(11)和2^#擋停裝置(13)均上升阻擋，1^#擋停裝置(11)對蒸發器芯體(1)進行擋停定位，2^#擋停裝置(13)將上料機器人及抓具(4)抓取蒸發器芯體(1)工位上的蒸發器芯體(1)與后續蒸發器芯體(1)分離；1^#擋停裝置(11)和位于蒸發器芯體(1)左右兩側的歸正裝置(12)對蒸發器芯體(1)進行歸正、定位，將蒸發器芯體(1)歸正到適合上料機器人及抓具(4)抓取的狀態；

3)上料機器人及抓具(4)逐一抓取經歸正定位后的蒸發器芯體(1)，經夾持回轉到適當位置，再將蒸發器芯體(1)按固定間隔要求碼放在懸掛輸送鏈(5)上的吊籃(6)內；上料機器人及抓具(4)抓取到上料差速輸送歸正線(3)上經歸正定位后的蒸發器芯體(1)后，2^#擋停裝置(13)在氣缸的帶動下開始下降，上料差速輸送歸正線(3)將后續的蒸發器芯體(1)輸送到上料機器人及抓具(4)抓取蒸發器芯體(1)工位上；進入到下一次的重復操作；

4)重復上面的操作10次，直到吊籃(6)內碼滿10個蒸發器芯體(1)；當上料差速輸送歸正線(3)上的蒸發器芯體(1)數量不足或上料機器人及抓具(4)抓取蒸發器芯體(1)工位上的蒸發器芯體(1)不滿足上料機器人及抓具(4)的抓取條件時，系統裝置中的聲光報警裝置將進行聲光語音報警；

5)懸掛輸送鏈(5)將碼滿蒸發器芯體(1)的吊籃(6)送至下料機器人及抓具(7)抓取蒸發器芯體(1)工位，然后停止等待下料機器人及抓具(7)進行抓取；下料機器人及抓具(7)上的視覺圖像處理系統(8)對吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)進行智能識別與判斷；當吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)滿足下料機器人及抓具(7)抓取條件時，下料機器人及抓具(7)對吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)進行抓取，并將吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)放到下料差速輸送線(9)上；重復上面的操作10次，直到下料機器人及抓具(7)取完吊籃(6)內的10個蒸發器芯體(1)；當吊籃(6)上料不足或吊籃(6)內的蒸發器芯體(1)不滿足下料機器人及抓具(7)的抓取條件時，系統裝置中的聲光報警裝置將進行聲光語音報警；

6)下料機器人及抓具(7)取完吊籃(6)內的10個蒸發器芯體(1)后，懸掛輸送鏈(5)將空的吊籃(6)送回蒸發器芯體(1)碼放工位，等待上料機器人及抓具(4)碼放蒸發器芯體(1)；下料差速輸送線(9)上的蒸發器芯體(1)被下料差速輸送線(9)連續不斷的輸送到組裝輸送皮帶線(10)上。