[發明專利]自動割草機及其行走方法

有效

• 申請號: 201610997071.2
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN108073164B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐清凱<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明涉及一種自動割草機，包括：工作區域識別模塊；驅動模塊；定位模塊，用于接受定位信號，以取得自動割草機當前的位置的坐標或多個坐標組成的坐標區域；地圖構建與存儲模塊，用于判斷所述坐標是否存儲于工作地圖中，判斷為否時，將所述坐標加入所述工作地圖獲得更新的工作地圖；回歸路徑規劃模塊，用于接收回歸指令并根據所述更新的工作地圖生成回歸路徑，并控制自動割草機沿所述回歸路徑自回歸前所處的位置回歸至預定位置。上述自動割草機，可開始快速工作，且利用工作過程完善工作地圖，在工作結束后根據已經有的工作地圖導航，從而實現快速回歸，不需要用戶提前訓練自動割草機學習全部的工作區域。還提出了一種自動割草機的行走方法。

技術領域

本發明涉及自動割草機領域，特別是涉及一種自動割草機及其行走方法。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。

智能割草機是自動行走設備中的一種，可自動實現對草坪的修剪。智能割草機通常在邊界線內工作，為方便充電，邊界線上設置有充電站，當智能割草機在修剪草坪電量不足時，可以自動返回充電站進行回歸充電。

但傳統的智能割草機在使用前，需要人為引導或自動學習全部工作區域后才能實現智能回歸，每次工作前，智能割草機使用前的安裝復雜，不能實現快速回歸。

發明內容

基于此，有必要提供一種能夠簡化割草機的使用準備，并實現快速回歸的自動割草機。

一種自動割草機，包括：

工作區域識別模塊，用于判斷自動割草機要經過的區域是否為工作區域；

驅動模塊，用于驅動自動割草機在所述工作區域內行走；

定位模塊，用于接受定位信號，以取得自動割草機當前的位置的坐標或多個坐標組成的坐標區域；

地圖構建與存儲模塊，用于判斷所述坐標是否存儲于工作地圖中，判斷為否時，將所述坐標加入所述工作地圖獲得更新的工作地圖；

回歸路徑規劃模塊，用于接收回歸指令并根據所述更新的工作地圖生成回歸路徑，并控制自動割草機沿所述回歸路徑自回歸前所處的位置回歸至預定位置。

上述自動割草機，可開始快速工作，且利用工作過程完善工作地圖，在工作結束后可以根據已經有的工作地圖導航，從而實現快速回歸，不需要用戶提前訓練自動割草機學習全部的工作區域。

在其中一個實施例中，所述預定位置為充電站。

在其中一個實施例中，所述工作區域識別模塊包括草地檢測模塊，用以識別自動割草機要經過的區域是否為草地。

在其中一個實施例中，所述定位模塊具有用以接收定位信號的通信模塊，所述通信模塊包括GPS模塊、D-GPS模塊、UWB模塊、Zigbee模塊、wifi模塊、超聲波接收模塊、慣性導航模塊、里程計、電子地圖和加速度傳感器中的一種或多種。

在其中一個實施例中，所述回歸路徑為：由所述工作地圖中的已知坐標限定的、自回歸前所處的位置至預定位置的距離最短的路徑。

在其中一個實施例中，所述回歸路徑規劃模塊還用于記錄所述工作地圖中各已知坐標被自動割草機經過的次數，所述回歸路徑由回歸前所處的位置的坐標、預定位置的坐標、回歸前所處的位置與預定位置之間被自動割草機經過的次數最少的已知坐標限定。

還提出一種自動割草機的行走方法，包括步驟：

判斷自動割草機要經過的區域是否為工作區域；