[發(fā)明專利]一種基于室內可見光的定位方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610993248.1
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106568420B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 劉武;楊超;楊奇
• 申請（專利權）人: 武漢郵電科學研究院
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛(wèi)東

1.一種基于室內可見光的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過在觀測點水平放置的成像探測器拍攝布置在室內天花板上的至少3個LED光源，獲得各LED光源在所述成像探測器上的成像點，以及各成像點在成像探測器上的相對坐標；

通過識別各LED光源，獲得相應LED光源的實際空間坐標；

在所述成像探測器上，獲得各LED光源的光暈直線的交點的相對坐標，該交點定義為第一垂足，通過所述第一垂足的垂線與所述LED光源所在平面的交點定義為第二垂足；

根據投影幾何關系，獲得所述第二垂足的實際空間坐標，進而獲得所述第一垂足的實際空間坐標，所述第一垂足的實際空間坐標為所述成像探測器所在的觀測點的空間坐標；

所述LED光源采用LED反射燈具，包括LED燈、反射燈罩和半反射半透射鏡，LED燈安裝在反射燈罩底部的中心，半反射半透射鏡位于所述反射燈罩開口處且覆蓋反射燈罩，LED反射燈具在所述成像探測器上形成通過LED成像的直線型光暈。

2.如權利要求1所述基于室內可見光的定位方法，其特征在于，各LED光源的空間坐標預先測定并保存在所述成像探測器中。

3.如權利要求1所述基于室內可見光的定位方法，其特征在于，根據所述LED光源的成像的顏色、形狀、閃爍或者三種特征的組合，識別出不同的LED光源。

4.一種基于室內可見光的定位系統(tǒng)，包括布置在室內天花板上的至少3個LED光源和布置在觀測點上的探測器，其特征在于，還包括定位模塊，

所述探測器為水平放置的成像探測器，用于拍攝多個所述LED光源，獲得各LED光源的成像，以及各成像點在成像探測器上的相對坐標；

所述定位模塊通過識別各LED光源獲得相應LED光源的實際空間坐標；并獲得各LED光源的光暈直線的交點在成像探測器上的相對坐標，該交點定義為第一垂足，通過所述第一垂足的垂線與所述LED光源所在平面的交點定義為第二垂足；并根據投影幾何關系，獲得所述第二垂足的實際空間坐標，進而獲得所述第一垂足的實際空間坐標，所述第一垂足的實際空間坐標為所述成像探測器所在的觀測點的空間坐標；

所述LED光源采用LED反射燈具，包括LED燈、反射燈罩和半反射半透射鏡，LED燈安裝在反射燈罩底部的中心，半反射半透射鏡位于所述反射燈罩開口處且覆蓋反射燈罩，LED反射燈具在所述成像探測器上形成通過LED成像的直線型光暈。

5.如權利要求4所述基于室內可見光的定位系統(tǒng)，其特征在于，各LED光源的空間坐標預先測定并保存在所述成像探測器中。

6.如權利要求4所 述基于室內可見光的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位模塊根據所述LED光源的成像的顏色、形狀、閃爍或者三種特征的各種組合，識別出不同的LED光源。