[發(fā)明專利]障礙物檢測裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610991616.9
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN107991687B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設計）人: 丁志成;張準桓;金東奎
• 申請（專利權）人: 株式會社SOSLab.
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/933;G01S17/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，包括：

發(fā)光部，將激光束轉換為四角形狀的平面光束來進行發(fā)光；

收光部，接收從上述發(fā)光部發(fā)出的激光束被障礙物反射回來的激光束；以及

控制部，利用上述收光部接收的激光束來測定與障礙物之間的距離。

2.根據(jù)權利要求1所述的礙物檢測裝置，其特征在于，上述發(fā)光部包括：

二極管，用于產生激光束；

光學模塊，將激光束轉換為四角形狀的平面光束，

上述光學模塊包括：

第一透鏡，對從上述二極管發(fā)出的激光束進行集光；

第二透鏡，使在上述第一透鏡集光的激光束沿著上下方向分散而生成直線形狀的線束；以及

第三透鏡，使借助上述第二透鏡來照射的線束沿著左右方向分散而生成四角形狀的平面光束。

3.根據(jù)權利要求1所述的礙物檢測裝置，其特征在于，上述收光部包括：

第四透鏡，對所接收的激光束進行集光；

圖像傳感器，對在上述第四透鏡集光的激光束進行收光，

在上述圖像傳感器測定的Y軸方向的測定值與障礙物之間的實際距離由數(shù)學式1表示，

數(shù)學式1，

其中，X為與障礙物之間的實際距離，a、b、c為借助校準來設定的變數(shù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的礙物檢測裝置，其特征在于，

上述控制部包括：

基準數(shù)據(jù)抽取部，通過校準動作，按照與障礙物之間的各個距離來抽取在上述收光部的圖像傳感器測定的測定值的關系式，并存儲在存儲部作為基準數(shù)據(jù)，以及

距離計算部，當測定與實際的障礙物之間的距離時，比較上述圖像傳感器測定的測定值和上述基準數(shù)據(jù)來計算出與障礙物之間的實際距離，

當進行校準動作時，上述基準數(shù)據(jù)抽取部從測定圖像中以與各距離障礙物之間的最小測定值為基準抽取上述關系式，并存儲基準數(shù)據(jù)，

上述距離計算部以測定與障礙物之間的距離的最小測定值為基準計算出與障礙物之間的距離。

5.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟(a)，在發(fā)光部將激光束轉換為四角形狀的平面光束來進行發(fā)光；

步驟(b)，在收光部接收從上述發(fā)光部發(fā)出的激光束被障礙物反射回來的激光束；以及

步驟(c)，在控制部利用上述收光部接收的激光束來測定與障礙物之間的距離。

6.根據(jù)權利要求5所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

在測定與障礙物之間的實際距離之前還包括步驟(d)，在該步驟(d)中，在上述準數(shù)據(jù)抽取部通過校準動作，按照與障礙物之間的各個距離來抽取在上述收光部的圖像傳感器測定的測定值的關系式，并存儲在存儲部作為基準數(shù)據(jù)，

在上述步驟(c)中，距離計算部比較上述圖像傳感器測定的測定值和上述基準數(shù)據(jù)來計算出與障礙物之間的實際距離。

7.根據(jù)權利要求6所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

在上述步驟(d)中，當進行校準動作時，上述基準數(shù)據(jù)抽取部從測定圖像中以與各距離障礙物之間的最小測定值為基準抽取上述關系式，并存儲基準數(shù)據(jù)，

在上述步驟(c)中，上述距離計算部以測定與障礙物之間的距離的最小測定值為基準計算出與障礙物之間的距離。