[發明專利]一種基于PID算法的油缸同步方法

有效

• 申請號: 201610990223.6
• 申請日: 2016-11-10
• 公開（公告）號: CN106368996B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 汪欽臣;皇豐輝;柳彬;柏瀾;陳鈺;劉庸;曾祥孔;彭新
• 申請（專利權）人: 武漢華海通用電氣有限公司
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙)42224
• 代理人: 方可

1.一種基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

(1)依據負載特點，可編程控制器通過模擬量輸出信號控制液壓站出油口處的比例溢流閥，以調節液壓系統的液壓壓力；

(2)選擇液壓系統同步運行的模式，設置油缸同步定位位置為S₀且調整時間為t₀,各油缸活塞桿上的傳感器檢測到的油缸活塞桿當前位置分別為S₁,S₂，取S₁,S₂中的較大值為S_MAX，則獲得各油缸目標位置關于時間的函數R(t)＝k₁*t+b，其中k₁＝(S₀-S_MAX)/t₀,b＝S_MAX；

(3)每個油缸分別由一套單獨PID控制，將步驟(2)獲得的關于時間的函數作為輸入，傳感器采集的位置信息作為反饋，計算各時刻的每個油缸對應的輸出控制量，以用于調節各油缸上安裝的伺服換向閥的開口大小與方向；

(4)對傳感器檢測到的兩油缸當前位置相減，作為第三個PID控制器的給定輸入，并將該第三個PID控制器的輸出作用到步驟(3)每個油缸關于時間的函數的輸入上，以此方式，通過各油缸的不斷變化的輸入和傳感器采集的位置信息作為反饋，采用PID控制算法，不斷調節各油缸上的伺服換向閥的開口大小與方向，以實現各油缸的同步運行。

2.根據權利要求1所述的一種基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，液壓系統管路中的壓力隨著負載情況而自動調節，并且該壓力的自動調節通過所述比例溢流閥來實現。

3.根據權利要求1所述的一種基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，所述伺服換向閥安裝在油缸尾部。

4.根據權利要求1所述的一種基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，檢測油缸活塞桿位置的傳感器采用絕對式磁柵尺。

5.根據權利要求1所述的一種基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，所述傳感器安裝在油缸活塞桿伸出油缸的一端。