[發明專利]一種獼猴桃果實采摘末端執行器

在審

• 申請號: 201610989082.6
• 申請日: 2016-11-08
• 公開（公告）號: CN108055920A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 崔永杰;劉亞東;陳禮鵬;張莎莎;莫浩;劉海彬;穆龍濤;屈婷;李文洋;谷新運
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種獼猴桃果實采摘末端執行器，包括有采摘卸果機構，動力機構，控制系統和傳感器系統，其特征在于，所述的采摘卸果機構包括有前手指，后手指，支撐塊，左邊軌跡槽，右邊軌跡槽，拉桿頭，拉桿，插銷，支撐架。前手指和后手指分別通過螺釘安裝在兩個支撐塊上，支撐塊通過螺釘安裝在左邊軌跡槽和右邊軌跡槽上部，插銷穿過左邊軌跡槽和右邊軌跡槽，插銷兩端安裝有滾動軸承，兩端滾動軸承安裝在支撐架的板上，拉桿頭兩端分別與左邊軌跡槽和右邊軌跡槽通過滾動軸承連接，拉桿與拉桿頭之間通過螺紋連接。

動力機構主要由直線步進電機組成，直線步進電機滑塊上安裝有支架，支架與拉桿通過螺母固定。支撐架安裝在直線步進電機頂端。支撐架由板、筋板、連接件和連接板構成，它們通過螺釘聯結固定。

所述的控制系統由單片機和步進電機驅動器組成，所述單片機通過I/O控制步進電機驅動器，通過串口接收傳感器信號。

所述的傳感器系統包括壓力傳感器，紅外光電開關傳感器，霍爾位置傳感器1，霍爾位置傳感器2，所述的壓力傳感器安裝在前手指內側，所述的紅外光電開關傳感器為對射式，安裝在后手指上，霍爾傳感器1安裝在支撐架下部，霍爾位置傳感器2安裝在步進電機底端。

2.根據權利要求1所述的獼猴桃果實采摘末端執行器，其特征在于所述的前手指為仿生弧形面，采用硅膠或者海綿做內襯。

3.根據權利要求1所述的獼猴桃果實采摘末端執行器，其特征在于所述的后手指為仿生弧形面，采用硅膠或者海綿做內襯。后手指上部夾持果實，下部為空擋位置，果實摘取后依靠重力從空擋位置掉落。

4.根據權利要求1所述的獼猴桃果實采摘末端執行器，其特征在于該末端執行器還可應用于類球形或橢球形果實，如蘋果，柑橘等的采摘收獲。

5.根據權利要求1所述的左邊軌跡槽和右邊軌跡槽為在設計的金屬板上面開槽，以此來控制機構的運動軌跡。

6.根據權利要求1所述的直線步進電機上安裝有滑塊，滑塊與絲杠之間通過螺紋傳動，滑塊安裝在直線導軌上，滑塊上安裝有支架。

7.根據權利要求1所述的拉桿，其下端與支架通過螺母聯結固定。

8.根據權利要求1所述的連接件，其中間有圓孔，拉桿穿過該圓孔，連接件對拉桿進行限位，保證拉桿能夠直線運動。