[發明專利]匹配代價計算方法和裝置

有效

• 申請號: 201610988828.1
• 申請日: 2016-11-10
• 公開（公告）號: CN108074250B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 劉振華;劉殿超;師忠超
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 安之斐;李文娟

1.一種匹配代價計算方法，包括：

獲取參考投影圖像和目標投影圖像，所述參考投影圖像和所述目標投影圖像分別為參考立體圖像對應的球面矩形投影圖像和目標立體圖像對應的球面矩形投影圖像；

根據預設的映射關系確定所述參考投影圖像上的第一像素點及其第一鄰域；

根據所述映射關系和所述參考投影圖像上的第一像素點選擇所述目標投影圖像上的第二像素點及其第二鄰域；

根據所述第一像素點及其第一鄰域和所述第二像素點及其第二鄰域計算所述第一像素點和所述第二像素點之間的匹配代價；

其中，所述匹配代價計算方法還包括：

獲取立體圖像，將所述立體圖像進行球面矩形投影，獲取其投影圖像；

將所述立體圖像進行外切平面投影，獲取其透視圖像，其中所述外切平面為所述立體圖像的外切平面，所述立體圖像上的點和所述點在透視圖像上的對應點以及所述立體圖像的中心在一條直線上；

獲取所述投影圖像上的第一坐標系和所述透視圖像上的第二坐標系之間的對應關系，作為所述映射關系。

2.如權利要求1所述的匹配代價計算方法，其中，

所述投影圖像上的第一坐標系為經緯度坐標系，

所述經緯度坐標系由所述立體圖像通過球面矩形投影并經坐標變換得到。

3.如權利要求1所述的匹配代價計算方法，其中，所述根據預設的映射關系確定所述參考投影圖像上的第一像素點及其第一鄰域包括：

獲取所述參考立體圖像的外切平面投影，作為參考透視圖像；

根據所述映射關系確定所述參考投影圖像上的第一像素點在其參考透視圖像上的第一投影點，并選擇所述參考透視圖像上第一投影點周圍具有預定形狀的區域作為第一投影鄰域；

根據所述映射關系確定所述第一投影鄰域在所述參考投影圖像上的對應區域，作為第一像素點的第一鄰域。

4.如權利要求1所述的匹配代價計算方法，其中，所述根據所述映射關系和所述參考投影圖像上的第一像素點選擇所述目標投影圖像上的第二像素點及其第二鄰域包括：

根據所述第一像素點在所述目標投影圖像上選擇與其對應的第二像素點；

獲取所述目標立體圖像的外切平面投影，作為目標透視圖像；

根據所述映射關系確定所述目標投影圖像上的第二像素點在其目標透視圖像上的第二投影點，并選擇所述目標透視圖像上第二投影點周圍具有預定形狀的區域作為第二投影鄰域；

根據所述映射關系確定所述第二投影鄰域在所述目標投影圖像上的對應區域，作為第二像素點的第二鄰域。

5.如權利要求1所述的匹配代價計算方法，其中，所述根據所述第一像素點及其第一鄰域和所述第二像素點及其第二鄰域計算所述第一像素點和所述第二像素點之間的匹配代價包括：

將所述第一鄰域中包含的像素和所述第二鄰域中包含的像素進行歸一化以計算所述匹配代價。

6.如權利要求1所述的匹配代價計算方法，其中，所述匹配代價計算方法還包括：

通過所述第一像素點和所述第二像素點之間的匹配代價獲取所述第一像素點的匹配代價曲線；

根據預設規則選擇所述匹配代價曲線中的第一視差值作為所述第一像素點和所述第二像素點之間的視差值；

根據所述第一視差值計算與所述第一視差值相對應的深度值。