[發明專利]一種室內3D框架圖的生成方法及系統

在審

• 申請號: 201610988805.0
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106846456A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 黃源浩;肖振中;許宏淮
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙)44280
• 代理人: 鐘子敏

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種室內3D框架圖的生成方法及系統。

背景技術

隨著信息技術的發展，傳統的機器視覺已經不能滿足人們對三維物體識別的要求，與灰度圖像相比，深度圖像具有物體三維特征信息，及深度信息。由于深度圖像不受光源照射方向及物體表面的發射特征的影響，而且不存在陰影，所以可以更準確地表物體表面的三維深度信息。

因此，深度圖像也具有較大的數據量，在很多應用場景中意味著深度圖像需要占用較大內存，且在很多應用中由于數據量較大而導致應用過程需要較長的時間。

發明內容

本發明的目的在于提供一種室內3D框架圖的生成方法及系統，能夠表示出室內物體及框架的同時減少數據量，節省內存。

為實現上述目的，本發明提供一種室內3D框架圖的生成方法，該方法包括：

獲取室內的深度圖像；

提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；

其中，所述3D框架圖表征有室內的至少部分特征目標的3D形狀。

其中，所述3D框架圖中表征的特征目標由網格構成。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，包括：

提取所述深度圖像中的深度值呈規則變化的平面和/或線條；

以所述平面和/或線條構建與所述深度圖像對應的3D框架圖。

其中，所述獲取室內的深度圖像包括：

獲取室內的至少連續兩幀深度圖像；

在所述獲取室內的至少連續兩幀深度圖像之后，還包括：

獲取所述至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖包括：

提取所述至少連續兩幀深度圖像的深度值；

根據所述深度值構建與所述至少連續兩幀深度圖像各自對應的3D框架圖；

根據所述視角變化量、位移變化量以及所述各自對應的3D框架圖構建所述至少連續兩幀深度圖像對應的3D框架圖。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖包括：

根據所述視角變化量、位移變化量以及所述至少聯系兩幀深度圖像形成總深度圖像；

提取所述總深度圖像的深度值；

根據所述總深度圖像的深度值構建與所述總深度圖像對應的3D框架圖。

其中，在所述根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖之后，包括：

確定所述深度圖像中已標識的標志物；

判斷所述3D框架圖中表征的特征目標中是否存在所述標志物；

若是，則在所述3D框架圖中對所述表征的特征目標進行標記。

其中，還包括：

若所述3D框架圖中表征的特征目標中不存在所述標志物；

則在所述3D框架圖中與所述標志物的位置相同處標示出所述標志物。

另一方面，本發明提出了一種室內3D框架圖的生成系統，該生成系統包括：

圖像獲取模塊，用獲取室內的深度圖像；

框架圖構建模塊，用于提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；

其中，所述3D框架圖表征有室內的至少部分特征目標的3D形狀。

其中，所述框架圖構建模塊，包括：

深度值提取單元，用于提取所述深度圖像中的深度值呈規則變化的平面和/或線條；

圖像構建單元，用于以所述平面和/或線條構建與所述深度圖像對應的3D框架圖。

有益效果：區別于現有技術的情況，本發明通過獲取室內的深度圖像；提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；其中，所述3D框架圖表征有室內的至少部分特征目標的3D形狀。根據本方法獲得的3D框架圖中包含了深度圖像的框架信息和至少部分特征目標信息，使用框架的形式將這些信息表示在3D框架圖中，能夠大大減少圖片的數據量，有效節省內存。

附圖說明

圖1是本發明室內3D框架圖的生成方法第一實施例的流程示意圖；

圖2是圖1所示的生成方法第一實施例中的步驟S102的一種實施方式的流程示意圖；

圖3a是室內3D地圖的示意圖；

圖3b是根據圖3a所示的3D地圖構建的3D框架圖的示意圖；

圖4是本發明室內3D框架圖的生成方法第二實施例的流程示意圖；