[發(fā)明專(zhuān)利]康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法及康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610988166.8
• 申請(qǐng)日: 2016-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106621207B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫元?jiǎng)?/a>;馮亞磊;河野貴之;村田健一
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東美的安川服務(wù)機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A63B23/04
• 分類(lèi)號(hào): A63B23/04;A63B24/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

本發(fā)明公開(kāi)了一種康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法及康復(fù)機(jī)器人，康復(fù)機(jī)器人包括機(jī)器人柜體和機(jī)器人手臂，機(jī)器人手臂設(shè)在機(jī)器人柜體上用于協(xié)助訓(xùn)練，康復(fù)機(jī)器人具有適于人帶動(dòng)機(jī)器人手臂運(yùn)行的主動(dòng)模式以及適于機(jī)器人手臂帶動(dòng)人運(yùn)行的被動(dòng)模式，康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法包括：步驟S1，運(yùn)行被動(dòng)模式并記錄機(jī)器人手臂的伸展位置和彎曲位置，伸展位置為適于帶動(dòng)人腿伸展至預(yù)定狀態(tài)的位置，彎曲位置為適于帶動(dòng)人腿彎曲至預(yù)定狀態(tài)的位置；步驟S2，機(jī)器人手臂在伸展位置和彎曲位置之間往復(fù)運(yùn)行以協(xié)助訓(xùn)練。根據(jù)本發(fā)明的康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法，通過(guò)主動(dòng)模式結(jié)合被動(dòng)模式的訓(xùn)練能夠更有效的加強(qiáng)患者的伸展肌肉范圍，促進(jìn)肌力和關(guān)節(jié)活動(dòng)以達(dá)到訓(xùn)練康復(fù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法及康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，關(guān)于下肢的主動(dòng)被動(dòng)康復(fù)運(yùn)動(dòng)器械，主要是基于簡(jiǎn)單的循環(huán)踩踏動(dòng)作，類(lèi)似康復(fù)腳踏車(chē)，進(jìn)行簡(jiǎn)單的阻力控制。然而，上述訓(xùn)練方法的控制精度差，只能實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)的圓周運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法，所述康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法可以使患者更好地進(jìn)行主被動(dòng)訓(xùn)練，且控制精度提高。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)機(jī)器人，所述康復(fù)機(jī)器人適于采用上述所述的康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法，所述康復(fù)機(jī)器人包括機(jī)器人柜體和機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述機(jī)器人柜體上用于協(xié)助訓(xùn)練，所述康復(fù)機(jī)器人具有適于人帶動(dòng)機(jī)器人手臂運(yùn)行的主動(dòng)模式以及適于機(jī)器人手臂帶動(dòng)人運(yùn)行的被動(dòng)模式，所述康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法包括：步驟S1，運(yùn)行被動(dòng)模式并記錄所述機(jī)器人手臂的伸展位置和彎曲位置，所述伸展位置為適于帶動(dòng)人腿伸展至預(yù)定狀態(tài)的位置，所述彎曲位置為適于帶動(dòng)人腿彎曲至預(yù)定狀態(tài)的位置；步驟S2，所述機(jī)器人手臂在所述伸展位置和所述彎曲位置之間往復(fù)運(yùn)行以協(xié)助訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法，所述康復(fù)機(jī)器人具有主動(dòng)模式和被動(dòng)模式，所述機(jī)器人手臂在所述伸展位置和所述彎曲位置之間往復(fù)運(yùn)行，可以協(xié)助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。這樣通過(guò)主動(dòng)模式結(jié)合被動(dòng)模式的訓(xùn)練能夠更有效的加強(qiáng)患者的伸展肌肉范圍，防止肌肉關(guān)節(jié)僵硬和肢體攣縮，促進(jìn)肌力和關(guān)節(jié)活動(dòng)，以達(dá)到訓(xùn)練康復(fù)效果。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方法還包括：接收所述康復(fù)機(jī)器人的治療信息，且所述步驟S2根據(jù)所述治療信息協(xié)助訓(xùn)練，所述治療信息包括時(shí)間、速度以及機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)角度中的至少一種。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述步驟S2包括：所述機(jī)器人手臂位于所述彎曲位置時(shí)所述機(jī)器人手臂進(jìn)入所述主動(dòng)模式，并使所述機(jī)器人手臂具有預(yù)定大小的阻尼力以使所述機(jī)器人手臂在受到預(yù)定大小的推力后運(yùn)行。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂在所述彎曲位置以及從所述彎曲位置朝所述伸展位置移動(dòng)的過(guò)程中檢測(cè)所述機(jī)器人手臂所受的推力，根據(jù)所述機(jī)器人手臂所受推力調(diào)節(jié)所述阻尼力以適于人腿推動(dòng)所述機(jī)器人手臂朝所述伸展位置運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述阻尼力與所述機(jī)器人手臂所受推力呈正比例。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述步驟S2還包括：所述機(jī)器人手臂位于所述伸展位置時(shí)，所述機(jī)器人手臂進(jìn)入被動(dòng)模式并運(yùn)行至所述彎曲位置。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述步驟S2還包括：所述機(jī)器人手臂在所述伸展位置以及從所述伸展位置朝所述彎曲位置移動(dòng)的過(guò)程中檢測(cè)所述機(jī)器人手臂所受的拉力，在機(jī)器人手臂所受拉力大于預(yù)定大小時(shí)進(jìn)入被動(dòng)模式。