[發明專利]一種可實現兩平一轉的三自由度機器人機構

有效

• 申請號: 201610985666.6
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106378770B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 汪滿新;馮虎田;歐屹;王禹林
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種可實現兩平一轉的三自由度機器人機構，包括固定架(1)、動平臺(4)，其特征在于，包括轉動連接在固定架(1)上的大轉軸(2)、轉動連接在動平臺(4)上的小轉軸(3)、布置在所述大轉軸(2)和小轉軸(3)之間的第一支鏈(I)和第二支鏈(II)、布置在所述固定架(1)與動平臺(4)之間的第三支鏈(III)；

所述第一支鏈(I)與第二支鏈(II)結構完全相同，每條支鏈均包括驅動裝置、長度伸縮桿和轉換叉；兩個支鏈的長度伸縮桿均與大轉軸(2)轉動連接，連接所述長度伸縮桿和大轉軸(2)的轉動軸線與連接所述固定架(1)和大轉軸(2)的轉動軸線垂直相交；所述長度伸縮桿的一端均固接有驅動裝置，使所述長度伸縮桿成為主動移動副，所述長度伸縮桿的另一端均與轉換叉固接，所述轉換叉均與小轉軸(3)轉動連接；

連接所述第一支鏈(I)的長度伸縮桿(12)和大轉軸(2)的轉動軸線、連接所述第一支鏈(I)的轉換叉(13)和小轉軸(3)的轉動軸線、連接所述第二支鏈(II)的長度伸縮桿(22)和大轉軸(2)的轉動軸線、以及連接所述第二支鏈(II)的轉換叉(23)和小轉軸(3)的轉動軸線共四條軸線相互平行；

所述第三支鏈(III)包括第三驅動裝置(31)、第三長度伸縮桿(32)、第三轉換叉(33)；所述第三長度伸縮桿(32)與固定架(1)轉動連接，所述第三長度伸縮桿(32)的一端固接有第三驅動裝置(31)，使所述第三長度伸縮桿(32)成為主動移動副，所述第三長度伸縮桿(32)的另一端與第三轉換叉(33)固接，所述第三轉換叉(33)與動平臺(4)轉動連接。

2.根據權利要求1所述的可實現兩平一轉的三自由度機器人機構，其特征在于，連接所述大轉軸(2)和固定架(1)的轉動軸線、連接所述第三長度伸縮桿(32)和固定架(1)的轉動軸線、連接所述第三轉換叉(33)和動平臺(4)轉動軸線、連接所述小轉軸(3)和動平臺(4)的轉動軸線共四條軸線相互平行。