[發明專利]用于車輛的自行車檢測系統和方法以及車輛

有效

• 申請號: 201610984676.8
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108062868B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 唐帥;呂尤
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60Q9/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 陳姍姍;郭棟梁

本公開公開了一種自行車檢測系統和方法以及配備有該系統的車輛。系統包括：圖像采集單元，被配置為采集車輛周圍環境的圖像；處理器，被配置為：從所采集的圖像中識別出自行車；檢測自行車的踩踏狀態；以及至少部分基于踩踏狀態來對自行車的運動進行預測。該方案可以允許對自行車的運動更準確的預測，并且可以由此減少與自行車的碰撞。

技術領域

本公開涉及車輛領域，并且更具體地，涉及用于車輛的自行車檢測系統和方法，以及裝備有該系統的車輛。

背景技術

車輛上已經有可以用于檢測車輛周圍的對象的設備或系統，以便有助于駕駛期間的操作。通常，檢測是通過對由安裝在車輛上的傳感器(例如，照相機、或超聲波傳感器)采集的與車輛的周圍環境有關的數據進行處理來完成的?；谶@樣的檢測，對象的運動可以被預測，并且由此，駕駛者可以得到對可能的碰撞的警告，以使得可以采取合適的動作來確保安全駕駛。

對象的一個示例是騎行中的自行車，相比于其他對象(例如，車輛或行人)，要對自行車的運動進行預測，可能困難得多。

發明內容

提供了本公開的實施例，以用于解決上面討論的問題。事實上，本公開的實施例給出了一種自行車檢測系統和方法，其可以提供對自行車的運動的更好地預測。下文給出了對本公開的一個或多個方面的簡要概述，以便于提供對這些方面的基本理解。

在本公開的一個示例性實施例中，提供了一種用于車輛的自行車檢測系統，包括：圖像采集單元，被配置為采集車輛周圍環境的圖像；處理器，被配置為：從所采集的圖像中識別出自行車；檢測所述自行車的踩踏狀態；以及至少部分基于所述踩踏狀態來對所述自行車的運動進行預測。

可選地，處理進一步被配置為至少部分基于自行車的踩踏頻率的變化來對所述自行車的運動進行預測。

可選地，處理器進一步被配置為：從所述圖像中識別所述自行車的結構特征；基于識別的結構特征來確定所述自行車的基于齒輪的分類；以及基于所述踩踏頻率的變化和所述分類來對所述自行車的運動進行預測。可選地，處理器進一步被配置為識別與所述自行車的齒輪、飛輪、剎車組件、或其任何組合相關聯的結構特征。

可選地，自行車的基于齒輪的分類包括單速自行車、變速自行車、以及死飛自行車。

可選地，處理器進一步被配置為：如果識別到單個的后齒輪，則將所述自行車確定為單速自行車；如果識別到多個后齒輪，則將所述自行車確定為變速自行車；以及如果沒有識別到飛輪和/或剎車組件，則將所述自行車識別為死飛自行車。

可選地，處理器進一步被配置為：如果檢測到所述自行車的所述踩踏頻率下降到零，則預測所述自行車的滑行狀態。

可選地，處理器進一步被配置為：針對單速自行車，如果檢測到所述踩踏頻率正在下降，則預測該自行車的減速，并且如果檢測到所述踩踏頻率正在增加，則預測該自行車的加速；針對變速自行車，如果檢測到所述踩踏頻率的突然下降，則預測該自行車的加速，并且如果檢測到所述踩踏頻率的突然增加，則預測該自行車的減速。

可選地，處理器進一步被配置為通過計算時間窗內的多個圖像的踩踏頻率來檢測所述踩踏頻率的變化。

可選地，處理器進一步被配置為通過檢測所述自行車的踏板、或所述自行車的騎行者的腿或腳的運動的變化來檢測所述踩踏頻率的變化。

可選地，系統還包括一個或多個傳感器，用于獲取與所述車輛和/或所述自行車的行駛相關聯的數據；所述處理器進一步被配置為基于所述數據和對所述自行車的運動的預測來輔助所述車輛的駕駛。

可選地，處理器進一步被配置為基于所述數據和對所述自行車的運動的預測來估計潛在碰撞的可能性，并且基于所述估計來發出警報。

在另一個示例性實施例中，提供了一種車輛，配備有上述的系統。