[發(fā)明專利]一種護理機器人系統(tǒng)中視覺定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610984339.9 | 申請日： | 2016-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN108061553A | 公開（公告）日： | 2018-05-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 常琳 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工大天才智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市哈爾濱經(jīng)開區(qū)*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 護理 機器人 系統(tǒng) 視覺 定位 方法 | ||
1.一種護理機器人系統(tǒng)中視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
第一步，介紹了研究護理機器人視覺定位的背景和意義，
a.分析了現(xiàn)有的研究現(xiàn)狀，總結(jié)視覺定位的研究特點；
b.設(shè)計實現(xiàn)相關(guān)的視覺定位體系結(jié)構(gòu)，研究其中需要解決的關(guān)鍵技術(shù)問題；
第二步，算法驗證，
a.鑒于定位方法中對于視覺信息提取的實時性、高效性以及通用性要求，在對比分析了幾種比較典型的圖像分割以及特征提取算法的基礎(chǔ)上，采用幾何不變矩的方式，提取出相應(yīng)的視覺路標特征信息；
b.將上述算法在硬件平臺中進行了實驗，分析系統(tǒng)產(chǎn)生的誤差，結(jié)果表明能較準確檢測并提取路標特征信息，滿足設(shè)計要求；
第三步，結(jié)合具體的室內(nèi)定位環(huán)境的地圖表示，對于有關(guān)的機器人系統(tǒng)進行建模，
a.在分析解決SLAM問題的相關(guān)方法的基礎(chǔ)上，提出一種改進的EKF-SLAM方法框架；
b.在仿真環(huán)境以及具體的護理機器人定位系統(tǒng)中進行實驗，驗證了該定位方法的有效性和可行性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護理機器人系統(tǒng)中視覺定位方法，其特征在于，所述第三步中提出的改進的EKF-SLAM方法框架其核心為采用有限差分線性化的方法進行濾波定位估計。
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