[發明專利]一種水火彎板機及其水槍頭跟蹤冷卻方法和系統

有效

• 申請號: 201610977074.X
• 申請日: 2016-11-04
• 公開（公告）號: CN106541033B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 程良倫;蔣俊釗;白亞男;吳建國;岑鵬濤
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B21D37/16
• 分類號: B21D37/16;B21D11/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種基于水火彎板機的水槍頭跟蹤冷卻方法，其特征在于，包括：

對工件表面建立坐標系，并獲取火槍頭的預設焰道軌跡曲線；

將所述預設焰道軌跡曲線沿運動方向通過n條折線向量擬合，并測量第k條與第k+1條折線向量間的夾角為θ_k；

當所述火槍頭運動至第k+1條折線向量的起點時，將水槍頭圍繞所述火槍頭公轉θ_k角，并使所述水槍頭與火槍頭的連線與第k+1條折線向量共線；

其中，n和k均為正整數，且k_max+1＝n。

2.根據權利要求1所述的水槍頭跟蹤冷卻方法，其特征在于，對工件表面建立坐標系，具體包括：

以工件表面某相鄰兩邊的交點為原點在水平面內建立直角坐標系。

3.根據權利要求2所述的水槍頭跟蹤冷卻方法，其特征在于，獲取火槍頭的預設焰道軌跡曲線，具體包括：

從工控機中查詢已經規劃完成并用于當前工件的火槍頭的運動軌跡，再將所述運動軌跡投影到所述坐標系中形成所述預設焰道軌跡曲線。

4.根據權利要求3所述的水槍頭跟蹤冷卻方法，其特征在于，在將所述預設焰道軌跡曲線沿運動方向通過n條折線向量擬合時，使第k條與第k+1條折線向量間的夾角θ_k均處于預設角度范圍內。

5.根據權利要求4所述的水槍頭跟蹤冷卻方法，其特征在于，所述預設角度范圍為1°～5°。

6.一種基于水火彎板機的水槍頭跟蹤冷卻系統，其特征在于，包括：

坐標模塊，用于對工件表面建立坐標系；

路徑模塊，用于獲取火槍頭的預設焰道軌跡曲線；

擬合模塊，用于對所述預設焰道軌跡曲線沿運動方向通過n條折線向量進行擬合；

測量模塊，用于測量第k條與第k+1條折線向量間的夾角為θ_k；

驅動模塊，用于當所述火槍頭運動至第k+1條折線向量的起點時，將水槍頭圍繞所述火槍頭公轉θ_k角，并使所述水槍頭與火槍頭的連線與第k+1條折線向量共線。

7.根據權利要求6所述的水槍頭跟蹤冷卻系統，其特征在于，所述坐標模塊具體為用于以工件表面某相鄰兩邊的交點為原點在水平面內建立直角坐標系的直角坐標模塊。

8.根據權利要求7所述的水槍頭跟蹤冷卻系統，其特征在于，所述路徑模塊具體包括用于從工控機中查詢已經規劃完成并用于當前工件的火槍頭的運動軌跡的查詢模塊，以及用于將所述運動軌跡投影到所述坐標系中形成所述預設焰道軌跡曲線的投影模塊。

9.根據權利要求8所述的水槍頭跟蹤冷卻系統，其特征在于，還包括與所述擬合模塊信號連接、用于在將所述預設焰道軌跡曲線沿運動方向通過n條折線向量擬合時，使第k條與第k+1條折線向量間的夾角θ_k均處于預設角度范圍內的轉角控制模塊。

10.一種水火彎板機，其特征在于，包括用于對工件表面進行加熱且可水平移動的火槍頭(1)、與所述火槍頭(1)同步移動并可同時繞其公轉、用于對工件表面進行冷卻的水槍頭(2)，以及如權利要求6-9任一項所述的水槍頭跟蹤冷卻系統。