[發明專利]輔助機械手臂工作端運作的觸覺感應輔助系統

有效

• 申請號: 201610976436.3
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN108000504B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 璩澤中;涂嘉晉
• 申請（專利權）人: 虹興科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/18
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨

1.一種輔助機械手臂的工作端運作的觸覺感應輔助系統，其中該工作端連結設置于一機械手臂的末端上，以對一工作件的該工作端進行設定的工作，該觸覺感應輔助系統設置于該工作端與該機械手臂的末端之間，其特征在于，該觸覺感應輔助系統包含：

一氣壓控制單元，其包含一伸縮氣壓缸和一氣壓控制裝置，伸縮氣壓缸用以驅動該工作端進行軸向伸縮位移；氣壓控制裝置用以控制該伸縮氣壓缸的軸向伸縮位移量，進而使該工作端能穩定地保持在一設定的正向力，以接觸該工作件并對該工作件的該工作端進行設定的工作；

一測距單元，其利用該伸縮氣壓缸的軸向伸縮位移所產生的變化推導計算該伸縮氣壓缸的軸向伸縮位移量，并輸出軸向該伸縮位移量數據，其中，該測距單元為一電阻式測距單元，其利用偵測該伸縮氣壓缸的軸向伸縮位移產生的電阻變化推算該伸縮氣壓缸的軸向伸縮位移量；

一計算機裝置，其用以接收該測距單元的軸向位移量數據并經譯碼器譯碼后，再通過該氣壓控制單元的氣壓控制裝置控制該伸縮氣壓缸保持在一穩定的設定正向力狀態；

一筒座及一移動座，其中該筒座鎖固在該機械手臂的末端上，使該氣壓控制單元的該伸縮氣壓缸設在該筒座的內部，并使該伸縮氣壓缸的一伸縮軸桿能夠軸向延伸以通過該筒座的前端面上的穿孔而連結至該移動座上；其中該移動座與該工作端連結成一體；其中該伸縮氣壓缸能夠通過該伸縮軸桿驅動該移動座與該工作端同步進行軸向伸縮位移；及

至少一液壓式導軌，各液壓式導軌具有一固設在該筒座的前端面上的穿孔中的液壓缸部及一可相對伸縮并固設在該移動座上的活塞桿部，其中當各伸縮氣壓缸通過各伸縮軸桿驅動該移動座與該工作端同步進行軸向的伸縮位移時，各液壓式導軌能夠使該移動座與該工作端的伸縮位移動程同時穩定保持在軸向方向上；

其中，該測距單元設在該筒座的外壁上，并使該測距單元的一伸縮量測桿能夠軸向延伸以連結至該工作端上并能同步軸向位移；

該伸縮氣壓缸包含至少一進氣口，其中該氣壓控制裝置包含至少一進氣閥，以分別連接至該伸縮氣壓缸的各進氣口，各進氣閥再通過輸氣管分別連接至一氣壓腔，各氣壓腔設有一測壓器，以將測得的數據發送至一電控節氣閥，各電控節氣閥再通過輸氣管分別連接至一打氣機，其中各電控節氣閥由該計算機裝置控制，以依據一設定氣壓來維持或調整氣體流量，以使各氣壓腔的壓力達到并維持該設定氣壓；其中，當該工作端接觸并對該工作件的工作端進行設定時，利用該觸覺感應輔助系統使該工作端能持續保持一穩定的設定正向力，以對該工作件的表面進行設定的工作。

2.根據權利要求1所述的觸覺感應輔助系統，其特征在于，該觸覺感應輔助系統進一步設有一工作端固定座，該工作端固定座與該工作端的工作機具固定連結。

3.根據權利要求1所述的觸覺感應輔助系統，其特征在于，該觸覺感應輔助系統進一步設有一機械手臂固定座，該機械手臂固定座用以與該機械手臂的末端固定連結。

4.根據權利要求1所述的觸覺感應輔助系統，其特征在于，該觸覺感應輔助系統的外部進一步設有一可撓性外罩，該可撓性外罩套覆在該觸覺感應輔助系統的外部。

5.根據權利要求1所述的觸覺感應輔助系統，其特征在于，該工作端包含測量用探針或加工工具，其中該加工工具包含研磨砂輪、拋光砂輪和銑刀。