[發(fā)明專利]用于補(bǔ)償電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向的電機(jī)的干擾的系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610973739.X
• 申請日: 2016-11-04
• 公開（公告）號: CN106936345B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓珉宇;成宇濟(jì);李鐘昊;金成俊;金京洙;金容勛
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;韓國科學(xué)技術(shù)院
• 主分類號: H02P6/34
• 分類號: H02P6/34
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于補(bǔ)償電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向的電機(jī)的干擾的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

反饋控制器，被配置為輸出通過補(bǔ)償電流命令值與電流輸出值之間的誤差獲得的電壓值；

基于閉環(huán)的輸入預(yù)測模型單元，被配置為基于所述電流命令值與所述反饋控制器分離地單獨(dú)預(yù)測所述電機(jī)的輸入電壓值；以及

干擾補(bǔ)償單元，被配置為當(dāng)由所述基于閉環(huán)的輸入預(yù)測模型單元預(yù)測的所述輸入電壓值與從所述反饋控制器輸出的所述電壓值之間存在差值時(shí)，確定存在干擾并執(zhí)行干擾補(bǔ)償控制，

其中，所述干擾補(bǔ)償單元輸出由等式計(jì)算的干擾補(bǔ)償值，

其中，d表示干擾，表示干擾補(bǔ)償值，P_n表示電機(jī)標(biāo)稱模型，C表示所述反饋控制器的反饋控制，以及β表示干擾補(bǔ)償單元函數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述基于閉環(huán)的輸入預(yù)測模型單元是用于基于所述電流命令值單獨(dú)預(yù)測所述電機(jī)的所述輸入電壓值的邏輯單元，并且是從式子獲得的電機(jī)標(biāo)稱模型和所述反饋控制器的反饋控制的組合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述干擾補(bǔ)償單元以遵循干擾總和的形式輸出所述干擾補(bǔ)償值，使得使用根據(jù)干擾頻率能夠調(diào)整的值設(shè)置所述β。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述干擾補(bǔ)償單元計(jì)算所述干擾補(bǔ)償值時(shí)，假定干擾目標(biāo)頻率函數(shù)是H，則根據(jù)所述干擾目標(biāo)頻率函數(shù)由等式設(shè)置β。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)P_nC在等式中足夠大時(shí)，等式近似為等式使得所述干擾補(bǔ)償單元執(zhí)行遵循所述目標(biāo)頻率函數(shù)的干擾補(bǔ)償。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，從所述反饋控制器輸出的誤差補(bǔ)償電壓值通過所述干擾補(bǔ)償單元進(jìn)行干擾補(bǔ)償控制之后輸入到所述電機(jī)中。