[發明專利]車輛引導區塊獲取方法和裝置以及自動駕駛方法和系統

有效

• 申請號: 201610972375.3
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN108007471B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 黃亮;曾國國;徐釗
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

本發明實施例公開了一種車輛引導區塊獲取方法和裝置以及自動駕駛方法和系統，其中，所述車輛引導區塊獲取方法包括：獲取車輛當前位置；在高精度地圖中獲取車輛所處的道路鏈路和車道線；在高精度地圖中獲取從所述車輛當前位置至沿全局路徑向前一定距離的位置的引導區塊。由此，減少了路徑規劃的耗時，減少了用戶等待時間，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及車輛導航技術領域，具體涉及一種車輛引導區塊獲取方法和裝置以及自動駕駛方法和系統。

背景技術

在傳統地圖（低精度地圖）中，道路主要由道路鏈路（RoadLink）和道路結點（RoadNode）組成，其中道路鏈路代表著道路，每個都有道路鏈路唯一的道路鏈路標識（RoadLinkID），道路結點代表著道路和道路的連接點，同樣道路結點也有唯一的道路結點標識（RoadNodeID）。低精度地圖獲取導航路徑速度快，但是只有道路級的精度，過于粗糙，僅能供駕駛員使用，而不能適于自動駕駛。

而在高精度地圖中，同樣包括道路鏈路（RoadLink），并且一般而言與傳統地圖是對應的，也就是說高精度地圖中的道路鏈路標識（RoadLinkID）與低精度地圖中的道路鏈路標識是一一對應的；另外，高精度地圖中有車道線（RoadLane），每個車道線有一個車道線標識（RoadLaneID）；就像一條道路可包括一條或多條車道一樣，一個道路鏈路也會對應一條或多條車道線。車道線和車道線以車道線結點（LaneNode）進行連接，車道線結點同樣的有唯一的車道線結點標識（LaneNodeID）。

在自動駕駛技術中，引用并應用高精度地圖，利用高精度地圖的先驗信息，和其它傳感器的信息進行有效融合、互相補充，從而獲得更佳的感知能力和路徑規劃、引導能力，是現有非常重要的一個研究方向。

由于高精度地圖包含的信息量比傳統低精度地圖大，算法復雜，導致進行從起點到終點的路徑規劃時耗時過長，用戶體驗較差。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，基于高精度地圖的自動駕駛技術路徑規劃耗時過長，用戶體驗較差。

為此，本發明實施例提供了一種車輛引導區塊獲取方法，包括：獲取車輛當前位置；根據所述車輛當前位置在高精度地圖中獲取車輛所處的道路鏈路和車道線；根據所述車輛當前位置和所述車輛所處的道路鏈路和車道線，在高精度地圖中獲取從所述車輛當前位置至沿全局路徑向前一定距離的位置的引導區塊，其中所述全局路徑是基于低精度地圖獲取的從起點到終點的道路級路徑，所述引導區塊是所述車輛在所述全局路徑內能夠行駛的車道的集合。

優選地，所述根據所述車輛當前位置在高精度地圖中獲取車輛所處的道路鏈路和車道線的步驟包括：在低精度地圖中獲取距離所述車輛當前位置最近的道路鏈路；根據所述低精度地圖中獲取的距離所述車輛當前位置最近的道路鏈路，在高精度地圖中獲取相對應的道路鏈路作為所述車輛在高精度地圖中所處的道路鏈路；獲取所述車輛在高精度地圖中所處的道路鏈路內的所有車道線；根據所述車輛當前位置在高精度地圖中獲取所述車輛所處的車道線。

優選地，所述根據所述車輛當前高精度位置和所述車輛所處的道路鏈路和車道線，在高精度地圖中獲取從所述車輛當前位置至沿全局路徑向前一定距離的位置的引導區塊的步驟包括：獲取與所述車輛當前所處的道路鏈路內的每一條車道線相連接的沿所述全局路徑的下一道路鏈路的車道線；獲取與所獲取的下一道路鏈路內的每一條車道線相連接的沿所述全局路徑的再下一道路鏈路的車道線，直至所述車輛當前位置至沿全局路徑向前一定距離的位置之間的最后一條道路鏈路；將所述車輛當前所處的道路鏈路內的每一條車道線以及所獲取的各條道路鏈路的車道線加載到引導區塊。

優選地，獲取與當前所處的道路鏈路內的每一條車道線相連接的沿所述全局路徑的下一道路鏈路的車道線的步驟包括：獲取所述車輛當前所處的道路鏈路內的每一條車道線的車道線結點；獲取與所述車道線結點掛接的屬于所述全局路徑的下一道路鏈路的所有車道線。