[發明專利]自動工作系統及其控制方法及自動行走設備

有效

• 申請號: 201610971064.5
• 申請日: 2016-11-04
• 公開（公告）號: CN106843199B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 達維德·多爾夫;伊曼紐爾·康蒂
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及自動工作系統的控制方法，所述控制方法包括如下步驟：信號發生裝置生成邊界信號；邊界信號流經邊界線生成電磁場；自動行走設備檢測電磁場至少生成第一檢測信第二檢測信號，對第一檢測信號和第二檢測結果進行相乘處理生成乘積信號；通過所述乘積信號確定第一信號點和第二信號點；基于第一信號點與第二信號點的參數生成特征值，將所述特征值與預設閾值進行比較，判斷所述第一檢測信號是否受到噪聲干擾，從而有效地去除干擾信號。本發明還涉及一種執行上述控制方法的自動工作系統。所述控制方法及自動工作系統具有較強的抗電機干擾、抗相鄰干擾及抗環境干擾的能力。

技術領域

本發明涉及一種自動工作系統，特別是一種控制自動行走設備在工作區域內工作的系統。

本發明涉及一種控制方法，特別是一種控制自動行走設備在工作區域內工作的控制方法。

本發明涉及一種自動行走設備，特別是一種自動在工作區域內工作及行走的自動行走設備。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。

這種自動行走設備通常應該自動地在一個預設的工作區域內移動，而不離開預設的工作區域。預設的工作區域的外邊界通常采用可以通過電氣的邊界線來確定。邊界線通常為普通的電線。

對工作區域的外邊界進行標記的邊界線流過電流。所產生的電場或磁場可以被所述自動行走設備中的適當傳感器而被探測，探測所得的信號再傳輸給自動行走設備內置的控制器，控制器將所得的信號與內存中預置的判斷條件相比較，從而得出自動行走設備是否處在工作區域內。

如圖1所示，在一種簡單的實施中，自動工作系統包括信號發生裝置80’，與信號發生裝置電性連接的邊界線50’，以及自動行走設備10’。邊界線50’規劃出由邊界線50’圍繞而成的工作區域30’和位于邊界線50’圈外的非工作區域70’。信號發生裝置80’產生如圖2所示的周期性的電流信號SS。電流信號SS流經邊界線50’時會產生以邊界線50’為中心變化的電磁場90’。在任一時刻，電磁場90’的極性在工作區域30’和非工作區域70’都是相反的。

自動行走設備10’進一步包括信號檢測裝置20’和控制器190’(圖中未示出)。信號檢測裝置20’通常為感應線圈，所述感應線圈感應變化的電磁場90’而產生檢測信號SJ’，如交流電壓或交流電流。控制器190’接收所述檢測信號SJ’，并將該檢測信號SJ’與預置的閾值進行比較，當電壓或電流的幅值超過閾值時，控制器190’給自動行走設備10’指示離開工作區域的邊界線50’。當自動工作設備越過邊界線50’而進入非工作區域70’內時，由于磁場90’的極性發生反轉，信號檢測裝置110’所感應的檢測信號SJ’的相位也隨之發生反轉。控制器190’通過識別檢測信號SJ’的相位與預置的相位方向不一樣，從而判斷自動工作設備處于非工作區域70’內。

在實際工作場景中，自動工作設備10’上必然會設有驅動自動工作設備行走的電機或/和驅動自動工作設備進行割草或除塵等工作部件工作的電機，該電機的運轉會產生一電磁場。該電磁場也會被信號檢測裝置110’所感應，而產生電壓或電流信號。因此，控制器190’所接收到的檢測信號SJ’實際上包含了由電機所帶來的干擾信號。控制器190’采用已被干擾過的檢測信號SJ’進行判斷和控制時，經常會將內外判斷錯以及發出不合實際狀況的控制指令。