[發明專利]一種自動泊車的方向盤控制方法及自動泊車控制系統

在審

• 申請號: 201610970628.3
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN108016432A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 黃剛;汪洋;趙學平
• 申請（專利權）人: 上海航天汽車機電股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00;B62D6/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 沈金美

本發明提供一種自動泊車的方向盤控制方法，包括如下步驟：S1、自動泊車控制系統啟動；S2、自動泊車控制系統采集車輛周圍情況，并且根據車輛周圍情況對方向盤的角度進行控制；S3、自動泊車控制系統實時計算得出施加在方向盤上的自動泊車扭矩值，以及實時檢測方向盤實際所受扭矩值，且實時將自動泊車扭矩值與方向盤實際所受扭矩值進行比較，若兩者不相等，則執行步驟S4；若兩者相等，則循環執行步驟S2至S3，直至泊車到位；S4、自動泊車控制系統關閉。本發明在自動泊車過程中，會實時將自動泊車扭矩值和方向盤實際所受扭矩值進行比較。若兩者不相等，則自動泊車控制系統關閉，恢復正常的駕駛員駕駛模式，從而保證本發明的安全性、可靠性更高。

技術領域

本發明涉及一種自動泊車控制方法，特別是涉及一種自動泊車的方向盤控制方法及自動泊車控制系統。

背景技術

現有乘用車所使用的電動轉向助力系統(英文簡稱為EPS)，大多具有角度傳感器和扭矩傳感器。其中，利用角度傳感器來判斷方向盤的轉角；并利用扭矩傳感器來判斷方向盤的扭矩。同時，現有很多車輛也已經配置了自動泊車控制系統，該自動泊車控制系統可以通過控制方向盤轉角來控制泊車車身轉角。因此，現有自動泊車控制方法中，實際上是通過控制方向盤轉角來達到自動泊車車身轉角的控制。此控制方法在不改變車輛已具有的電動轉向助力系統(EPS)硬件的前提下，只需對相應的控制軟件進行升級，即可實現上述自動泊車功能，這也對提高EPS系統產品的競爭力有著巨大的幫助。

然而在自動泊車過程中，駕駛員通常需要根據周邊的實時停車情況，特別是在出現緊急、危險等情況下，對本車輛進行相應的手動調整，以保證泊車的準確性、以及安全性。因此為保證自動泊車的準確性、以及安全性，需要自動泊車控制系統在自動泊車過程中能及時判斷駕駛員是否有手動操作行為、并及時切換至手動駕駛狀態。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明要解決的技術問題在于提供一種安全可靠的自動泊車的方向盤控制方法。

為實現上述目的，本發明提供一種自動泊車的方向盤控制方法，包括如下步驟：

S1、自動泊車控制系統啟動；

S2、自動泊車控制系統采集車輛周圍情況，并且根據車輛周圍情況對方向盤的角度進行控制；

S3、自動泊車控制系統實時計算得出施加在方向盤上的自動泊車扭矩值，以及實時檢測方向盤實際所受扭矩值，且實時將自動泊車扭矩值與方向盤實際所受扭矩值進行比較，若兩者不相等，則執行步驟S4；若兩者相等，則循環執行步驟S2至S3，直至泊車到位；

S4、自動泊車控制系統關閉。

進一步地，所述自動泊車控制系統包括與通過傳動機構與方向盤相連接的電機，所述自動泊車控制系統通過所述電機驅動方向盤轉動；所述電機輸出的轉矩值為電機轉矩Tn，所述傳動機構的傳動比值為傳動比i，所述步驟S3中自動泊車扭矩值的計算公式為：

自動泊車扭矩值＝電機轉矩Tn*傳動比i*傳動效率η。

進一步地，所述電機轉矩Tn的計算公式為：

電機轉矩Tn＝電機的轉矩常數Kt*電機實時電流I；

所述自動泊車控制系統包括與電機相連接的電流檢測裝置，所述步驟S3中電機實時電流I通過電流檢測裝置檢測獲得。

進一步地，所述自動泊車控制系統包括與方向盤相連接的扭矩傳感器，所述步驟S3中方向盤實際所受扭矩值通過扭矩傳感器檢測獲得。

進一步地，所述步驟S2中，所述自動泊車控制系統對方向盤的角度的具體控制過程如下：

S21、所述自動泊車控制系統利用位置傳感器來采集車輛周圍情況；