[發明專利]一種設置飛行軌跡的方法和裝置

有效

• 申請號: 201610969704.9
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN106568433B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 趙國成;朱芳煦;姚靈;李威;萬勇
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 房德權

1.一種設置飛行軌跡的方法，應用于一電子設備，所述電子設備包括顯示單元，其特征在于，所述方法包括：

在所述顯示單元顯示地圖時，通過所述電子設備的輸入單元獲得位于顯示所述地圖區域內的滑動操作，所述滑動操作為輸入操作，所述輸入操作為在所述地圖中選擇多個航點；

基于所述輸入操作，生成所述飛行軌跡，包括：

按照預設策略，確定將所述滑動操作的滑動軌跡切分成至少一條子軌跡的航點，包括：判斷所述滑動軌跡上每一點的曲率是否超過預設曲率；當一點的曲率超過預設曲率時，將該點確定為航點；判斷所述滑動軌跡上每段曲線的圓心角是否超過預設圓心角；當圓心角超過預設圓心角時，將圓心角超過預設圓心角的曲線的子起點和/或子終點確定為航點；

獲得每個所述航點對應的地理位置，以及所述輸入操作選擇多個所述航點的第一順序；

生成按照所述第一順序依次經過每個所述航點對應的地理位置的至少一條可選軌跡；

從所述至少一條可選軌跡中確定最優可選軌跡作為所述飛行軌跡，包括：

確定飛行距離最短的可選軌跡作為所述飛行軌跡，

確定飛行中遇到的建筑障礙物數量最少的可選軌跡作為所述飛行軌跡；

將所述飛行軌跡發送至無人機，以使所述無人機按照所述飛行軌跡飛行，如果無人機已經起飛，無人機在接收到飛行軌跡后，如果當前飛行軌跡尚未執行完成，則將接收到的飛行軌跡存儲在等待隊列中，待當前飛行軌跡執行完成后，讀取等待隊列中下一個飛行軌跡，然后按照下一個飛行軌跡飛行。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述飛行軌跡，還包括：

獲得所述滑動軌跡起點對應的地理位置、所述滑動軌跡終點對應的地理位置和每個所述航點對應的地理位置，以及每個所述航點在所述滑動軌跡所述起點到所述終點方向上的第二順序；

生成按照所述第二順序依次經過所述起點對應的地理位置、每個所述航點對應的地理位置以及所述終點對應的地理位置的所述飛行軌跡。

3.如權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，將所述飛行軌跡發送至所述無人機，包括：

向所述電子設備連接的地面站發送所述飛行軌跡，所述地面站與所述無人機無線連接，進而所述地面站將所述飛行軌跡轉發至所述無人機。

4.一種設置飛行軌跡的裝置，應用于一電子設備，所述電子設備包括顯示單元，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲得模塊，用于在所述顯示單元顯示地圖時，通過所述電子設備的輸入單元獲得位于顯示所述地圖區域內的滑動操作，所述滑動操作為輸入操作，所述輸入操作為在所述地圖中選擇多個航點；

生成模塊，用于基于所述輸入操作，生成所述飛行軌跡，所述生成模塊還用于按照預設策略，確定將所述滑動操作的滑動軌跡切分成至少一條子軌跡的航點，包括：判斷所述滑動軌跡上每一點的曲率是否超過預設曲率；當一點的曲率超過預設曲率時，將該點確定為航點；判斷所述滑動軌跡上每段曲線的圓心角是否超過預設圓心角；當圓心角超過預設圓心角時，將圓心角超過預設圓心角的曲線的子起點和/或子終點確定為航點；所述生成模塊還用于獲得每個所述航點對應的地理位置，以及所述輸入操作選擇多個所述航點的第一順序；生成按照所述第一順序依次經過每個所述航點對應的地理位置的至少一條可選軌跡；從所述至少一條可選軌跡中確定最優可選軌跡作為所述飛行軌跡，包括：

確定飛行距離最短的可選軌跡作為所述飛行軌跡，

確定飛行中遇到的建筑障礙物數量最少的可選軌跡作為所述飛行軌跡；

發送模塊，用于將所述飛行軌跡發送至無人機，以使所述無人機按照所述飛行軌跡飛行，如果無人機已經起飛，無人機在接收到飛行軌跡后，如果當前飛行軌跡尚未執行完成，則將接收到的飛行軌跡存儲在等待隊列中，待當前飛行軌跡執行完成后，讀取等待隊列中下一個飛行軌跡，然后按照下一個飛行軌跡飛行。