[發明專利]電動機控制裝置有效
| 申請號： | 201610963953.7 | 申請日： | 2016-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN106886229B | 公開（公告）日： | 2019-11-12 |
| 發明（設計）人： | 中邨勉;豬飼聰史 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動機 控制 裝置 | ||
1.一種電動機控制裝置，對由電動機驅動的可動部與由該可動部驅動的被驅動部之間的反向間隙進行校正，在該電動機控制裝置中具備：
位置指令制作部，其周期性地制作所述可動部的位置指令；
第一位置檢測部，其檢測所述可動部的位置；
第二位置檢測部，其檢測所述被驅動部的位置；
偏差計算部，其計算由所述第一位置檢測部檢測出的第一位置檢測值與由所述第二位置檢測部檢測出的第二位置檢測值之間的偏差；
保持部，其將所述可動部與所述被驅動部卡合時由所述偏差計算部計算出的所述偏差保持為初始偏差；
加速度計算部，其基于所述位置指令來計算加速度指令；
校正增益計算部，其基于由所述加速度計算部計算出的所述加速度指令來計算校正增益；
校正量計算部，其對由所述保持部保持的所述初始偏差與由所述偏差計算部計算出的所述偏差之間的偏差乘以由所述校正增益計算部計算出的校正增益，來計算用于校正所述反向間隙的反向間隙校正量；以及
速度指令制作部，其基于對所述反向間隙校正量加上所述位置指令與所述第一位置檢測值之間的第一位置偏差所得到的值以及所述位置指令與所述第二位置檢測值之間的第二位置偏差，來制作所述可動部的速度指令。
2.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特征在于，
所述校正增益計算部以使所述校正增益與所述加速度指令的開方成比例的方式計算所述校正增益。
3.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特征在于，
所述校正量計算部設定根據所述加速度指令確定的所述反向間隙校正量的上限值。
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