[發明專利]一種應用于激光雷達的計時方法及裝置

有效

• 申請號: 201610955401.1
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN108008398B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 賀進;王泮義;王慶飛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/48
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種應用于激光雷達的計時方法，其特征在于，包括：

步驟1.利用高速ADC采集由信號調理電路傳來的激光回波信號，得到數字波形S1；

步驟2.對所述數字波形S1進行預處理，得到數字波形S2；

步驟3.對所述數字波形S2進行數據處理，得到表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1；

步驟4.對表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1進行乘法處理，得到數字量A2，其中，A2＝A1*F1，0＜F1＜1；

步驟5.在所述數字波形S2的上升沿尋找一點P1，使得P1點的數值等于所述數字量A2，所述P1點對應的時間即為所述激光回波信號的接收時間；

其中，所述步驟3對所述數字波形S2進行數據處理，得到表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1，具體包括：

對所述數字波形S2進行積分操作，得到波形面積，所述波形面積為表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1；

或，

對所述數字波形S2進行累加和處理，得累加和值，所述累加和值為表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2對所述數字波形S1進行預處理，得到數字波形S2，具體包括：

對所述數字波形S1進行中值濾波處理，得到數字波形S2。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述步驟5在所述數字波形S2的上升沿尋找一點P1，使得P1點的數值等于所述數字量A2，所述P1點對應的時間即為所述激光回波信號的接收時間，具體包括：

若所述數字波形S2的上升沿上沒有一點的數值恰好等于所述數字量A2，則在所述數字波形S2上尋找兩點P2和P3，使得P2點的數值大于所述數字量A2，P3點的數值小于所述數字量A2，然后利用線性插值方法，在P2點和P3點之間尋找一點P1，使P1點的數值等于所述數字量A2，所述P1點對應的時間即為所述激光回波信號的接收時間。

4.一種應用于激光雷達的計時裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于利用高速ADC采集由信號調理電路傳來的激光回波信號，得到數字波形S1；

預處理模塊，用于對所述數字波形S1進行預處理，得到數字波形S2；

波形強度表征模塊，用于對所述數字波形S2進行數據處理，得到表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1；

數據運算模塊，用于對表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1進行乘法處理，得到數字量A2，其中，A2＝A1*F1，0＜F1＜1；

計時模塊，用于在所述數字波形S2的上升沿尋找一點P1，使得P1點的數值等于所述數字量A2，所述P1點對應的時間即為所述激光回波信號的接收時間；

其中，所述波形強度表征模塊具體用于：

對所述數字波形S2進行積分操作，得到波形面積，所述波形面積為表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1；

或，

對所述數字波形S2進行累加和處理，得累加和值，所述累加和值為表征所述數字波形S2的波形強度的數字量A1。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述預處理模塊具體用于：

對所述數字波形S1進行中值濾波處理，得到數字波形S2。

6.根據權利要求4或5所述的裝置，其特征在于，所述計時模塊具體用于：

若所述數字波形S2的上升沿上沒有一點的數值恰好等于所述數字量A2，則在所述數字波形S2上尋找兩點P2和P3，使得P2點的數值大于所述數字量A2，P3點的數值小于所述數字量A2，然后利用線性插值方法，在P2點和P3點之間尋找一點P1，使P1點的數值等于所述數字量A2，所述P1點對應的時間即為所述激光回波信號的接收時間。