[發明專利]基于3D攝像頭的智能消防車

在審

• 申請號: 201610953028.6
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN106621139A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 貢偉東;胡紅蘭;李文濤;陸辰釗
• 申請（專利權）人: 江蘇金米智能科技有限責任公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司32200
• 代理人: 許方

1.基于3D攝像頭的智能消防車，其特征在于，包括消防車本體以及安裝在消防車本體上的行駛控制模塊、3D攝像頭、視覺分析模塊、尋火模塊、泡沫劑箱、滅火頭、無線傳輸模塊、控制器，控制器分別與行駛控制模塊、3D攝像頭、視覺分析模塊、尋火模塊、滅火頭、無線傳輸模塊連接，3D攝像頭與視覺分析模塊連接，連接滅火頭與泡沫劑箱連接；

3D攝像頭，用于采集消防車本體周圍的3D圖像，發送給視覺分析模塊；

視覺分析模塊，用于向行駛控制模塊請求消防車本體的行駛狀態，并根據3D圖像信息以及消防車本體的行駛狀態對障礙物建模，利用障礙物模型和消防車本體的行駛狀態確定行駛調整路徑；

控制器通過行駛控制模塊控制消防車本體的行駛，并根據視覺分析模塊的分析結果控制消防車本體進行避障，當尋火模塊找到火源時，控制器控制滅火頭進行滅火，并通過無線傳輸模塊將3D攝像頭拍攝到的火災實景傳輸至控制臺。

2.根據權利要求1所述的基于3D攝像頭的智能消防車，其特征在于，攝像頭通過升降桿安裝在消防車本體上。

3.根據權利要求1所述的基于3D攝像頭的智能消防車，其特征在于，滅火頭通過管道與泡沫劑箱連接。

4.根據權利要求1所述的基于3D攝像頭的智能消防車，其特征在于，3D圖像包括色彩圖像和深度圖像，視覺分析模塊利用色彩圖像識別出障礙物輪廓，利用深度圖像獲取障礙物的距離。

5.根據權利要求1所述的基于3D攝像頭的智能消防車，其特征在于，視覺分析模塊根據消防車本體的行駛狀態重新計算障礙物在地球坐標系中的大小和距離以及與消防車本體的相對位置，實現障礙物建模。