[發明專利]一種快速調平的全地形底盤及調平方法

有效

• 申請號: 201610948976.0
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN106379407B
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 范國強;張曉輝;侯加林;王金星;范子銘;楊慶璐
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: B62D7/02
• 分類號: B62D7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種快速調平的全地形底盤及調平方法，包括轉向橋、轉向橋擺動系統、車架、左驅動輪、左驅動輪擺動系統、右驅動輪和右驅動輪擺動系統；轉向橋橋體中部上方設有耳板，通過轉向橋擺動銷軸將耳板鉸接在車架前部，轉向橋在遇到斜度時能夠繞著擺動銷軸轉動；左驅動輪擺動系統和右驅動輪擺動系統對稱安裝在車架后部左、右兩側，左右驅動輪擺動安裝架的末端分別安裝左右驅動馬達，左右驅動馬達輸出端分別連接左驅動輪和右驅動輪；轉向橋擺動系統、左驅動輪擺動系統和右驅動輪擺動系統組成一種兩點調平機構。本發明只需通過控制左右兩條驅動輪擺動液壓缸來實現車架的調平，不會產生虛腿現象，具有結構簡單、控制算法簡單和調整迅速的優點。

技術領域

本發明涉及一種快速調平的全地形底盤及調平方法，屬于車輛制造技術領域。

背景技術

目前車輛底盤的調平方法大多是在作業前采用人工手動的方法進行調節，具體方法為手動操作與各條支腿對應的各個液壓油缸的抬升，在抬升的過程中根據車輛底盤上安裝的水平儀顯示的傾斜角度，不斷地調節相應的液壓油缸來完成車身的調平。該方法麻煩費時，且調平精度也較低。也有部分工程車輛采用自動操作的方法，即在操作過程中，通過水平傳感器來監測車身的傾角，通過邏輯運算和數據處理對相應的液壓油缸進行自動調節。

但無論在人工操作還是自動操作的方法中，按照現有的調平方法，都容易出現虛腿現象。由于三個點可以確定一個平面，當車輛的支腿超過三個時，在操作的過程中會出現某個或者某幾個支腿不著地、或者雖然著地卻不受力的情況，即虛腿現象。虛腿現象嚴重時會導致車輛傾斜甚至側翻的后果。現有技術中解決虛腿現象的方案，是在支腿上增加測力傳感器來測量支腿的反作用力，根據水平傳感器和測力傳感器的信號，進行復雜的邏輯運算來解決。這種方法成本較高，其計算方法也較為復雜繁瑣。

發明內容

為了解決現有技術中車輛底盤調平的精度低且容易出現虛腿現象的技術問題，本發明提供了一種快速調平的全地形底盤及調平方法，該底盤在調平過程中不會出現虛腿現象，且快速精確。

一種快速調平的全地形底盤，包括轉向橋、轉向橋擺動系統、車架、左驅動輪、左驅動輪擺動系統、右驅動輪和右驅動輪擺動系統。

轉向橋可以根據現有技術實現，主要包括轉向橋橋體、右轉向輪、右轉向節、右轉向節主銷、右梯形臂、轉向橫拉桿銷軸Ⅰ、轉向液壓缸銷軸Ⅰ、轉向液壓缸、轉向液壓缸銷軸Ⅱ、轉向橫拉桿、轉向橫拉桿銷軸Ⅱ、左梯形臂、左轉向節主銷、左轉向節和左轉向輪，通過控制轉向液壓缸可以調整右轉向輪與左轉向輪的轉向角實現整個底盤的轉向。

所述的轉向橋擺動系統主要部件為轉向橋擺動銷軸。轉向橋橋體中部上方設有耳板，通過轉向橋擺動銷軸將耳板鉸接在車架前部，轉向橋在遇到斜度時能夠繞著擺動銷軸轉動。

所述的左驅動輪擺動系統和右驅動輪擺動系統對稱安裝在車架后部左、右兩側，左右驅動輪擺動安裝架的末端分別安裝左右驅動馬達，左右驅動馬達輸出端分別連接左驅動輪和右驅動輪；

所述的左驅動輪擺動系統和右驅動輪擺動系統分別包括驅動輪擺動銷軸、擺動液壓缸銷軸Ⅰ、驅動輪擺動安裝架、驅動輪擺動液壓缸和擺動液壓缸銷軸Ⅱ。驅動輪擺動安裝架的前端通過驅動輪擺動銷軸鉸接在車架的后部；驅動輪擺動液壓缸一端通過擺動液壓缸銷軸Ⅱ鉸接在車架的后部，另一端通過擺動液壓缸銷軸Ⅰ鉸接在驅動輪擺動安裝架的末端。通過調整左右兩條驅動輪擺動液壓缸可以分別調整左右兩驅動輪的高度。

所述的左驅動輪和右驅動輪連接有驅動馬達；驅動馬達安裝在驅動輪擺動安裝架的末端，驅動馬達的輸出端連接驅動輪輪軸，驅動馬達帶動驅動輪轉動為整機提供驅動力。

所述的轉向橋擺動系統、左驅動輪擺動系統和右驅動輪擺動系統組成一種兩點調平機構。當底盤在復雜環境下工作時，采用現有的車體姿態電子檢測與控制系統測量車體的傾斜狀態，然后通過電液控制系統分別控制左右兩條驅動輪擺動液壓缸的伸縮，進而分別控制左驅動輪和右驅動輪的高度，實現車架的調平。