[發(fā)明專利]一種無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610947265.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107992016A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 法樂(lè)第（北京）網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京邦信陽(yáng)專利商標(biāo)代理有限公司11012
• 代理人: 金璽,張偉杰

1.一種無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，包括：

建立仿真場(chǎng)景，生成仿真場(chǎng)景的仿真數(shù)據(jù)；

獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，所述獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能，具體包括：

獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后對(duì)車輛的控制量，將所述控制量輸入車輛運(yùn)動(dòng)模擬器；

獲取車輛運(yùn)動(dòng)模擬器根據(jù)所述控制量所產(chǎn)生的車輛實(shí)際行駛軌跡，采用所述車輛實(shí)際行駛軌跡確定所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法包括決策算法、規(guī)劃算法和控制算法，所述獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能，具體包括：

決策算法根據(jù)仿真數(shù)據(jù)中的障礙物信息、交通標(biāo)示牌信息和車道線信息判斷車輛駕駛行為；

規(guī)劃算法根據(jù)駕駛行為進(jìn)行車輛行駛路徑規(guī)劃；

控制算法根據(jù)車輛行駛路徑規(guī)劃、本車的定位信息和航向信息，確定車輛行駛所需的控制量，將所述控制量輸入車輛運(yùn)動(dòng)模擬器；

獲取車輛運(yùn)動(dòng)模擬器根據(jù)所述控制量所產(chǎn)生的車輛實(shí)際行駛軌跡，采用所述車輛實(shí)際行駛軌跡確定決策算法、規(guī)劃算法和控制算法的性能。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法包括感知算法或定位算法，所述獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能，具體包括：

獲取根據(jù)所述仿真數(shù)據(jù)所生產(chǎn)的傳感器原始數(shù)據(jù)；

獲得所述感知算法對(duì)所述傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后的感知結(jié)果，或者獲得所述定位算法對(duì)所述傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后的定位結(jié)果；

將所述感知結(jié)果與所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述感知算法的性能，或者將所述定位結(jié)果與所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述定位算法的性能。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，所述獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能，具體包括：

向車輛運(yùn)動(dòng)模擬器輸入至少一個(gè)控制量，使得車輛運(yùn)動(dòng)模擬器模擬車輛的至少一個(gè)行車狀態(tài)；

獲取在所述行車狀態(tài)下，根據(jù)所述仿真數(shù)據(jù)所生產(chǎn)的傳感器原始數(shù)據(jù)；

獲得所述感知算法對(duì)所述傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后的感知結(jié)果，或者獲得所述定位算法對(duì)所述傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后的定位結(jié)果；

將所述感知結(jié)果與所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述感知算法的性能，或者將所述定位結(jié)果與所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述定位算法的性能。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛車輛模擬測(cè)試方法，其特征在于，所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法包括決策算法、規(guī)劃算法、控制算法、感知算法或定位算法，所述獲取無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算后的運(yùn)算結(jié)果，根據(jù)所述運(yùn)算結(jié)果確定無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能，具體包括：

獲取根據(jù)所述仿真數(shù)據(jù)所生產(chǎn)的傳感器原始數(shù)據(jù)；

獲得所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后的感知結(jié)果和定位結(jié)果；

獲得所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法對(duì)所述感知結(jié)果和定位結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算后對(duì)車輛的控制量，將所述控制量輸入車輛運(yùn)動(dòng)模擬器；

獲取車輛運(yùn)動(dòng)模擬器根據(jù)所述控制量所產(chǎn)生的車輛實(shí)際行駛軌跡，采用所述車輛實(shí)際行駛軌跡確定所述無(wú)人駕駛測(cè)試算法的性能。