[發明專利]一種適用于無人機霧天飛行的地平線檢測方法在審
| 申請號： | 201610942255.9 | 申請日： | 2016-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN108022214A | 公開（公告）日： | 2018-05-11 |
| 發明（設計）人： | 張淼;盧亞兵;李新興;沈毅 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06T5/30;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/168 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 適用于 無人機 飛行 地平線 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.本發明所述一種適用于無人機霧天飛行的地平線檢測方法，其特征在于它包括以下步驟：
步驟一：讀入采集得到的RGB圖像，經過暗原色去霧處理得到改進暗原色圖像
步驟二：對改進的暗原色圖像進行處理得到地平線邊緣信息；
步驟三：基于Hough變換進行直線檢測并結合最小二乘法擬合準確得到地平線信息。
2.根據權利要求1所述的一種適用于無人機霧天飛行的地平線檢測方法，其特征在于所述的步驟一為：
為得到去霧圖像
其中，
為得到暗原色圖像，需利用如下方法：
其中，
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