[發明專利]一種目標區域的位置檢測方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201610941454.8
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN107977995B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 方立;陳俊波;陳鵬
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/73
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝

本申請提供了一種目標區域的位置檢測方法及相關裝置，所述方法包括：獲得光學掃描得到的掃描點陣的位置；獲得拍攝得到的檢測圖像，從所述檢測圖像中檢測出目標區域；確定所述掃描點陣中落入所述目標區域的至少一個掃描點；從所述掃描點陣中的位置中獲得所述至少一個掃描點的位置，根據所述至少一個掃描點的位置，獲得所述目標區域的位置。可見，本申請實施例基于光學掃描和相機拍攝兩種檢測方式，不再基于光學掃描得到的幾何特征檢測目標區域，而是通過拍攝圖像檢測出目標區域，從而降低了目標區域的誤檢率從而提高位置檢測的準確性；同時，本申請實施例根據光學掃描得到的掃描點的位置獲得目標區域的位置，進一步提高了位置檢測的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其是涉及一種目標區域的位置檢測方法及相關裝置。

背景技術

在自動導航等技術中，通常需要對目標區域的位置進行檢測。例如機器人在自動導航過程中需要檢測出行人的位置，從而根據行人的位置計算出合理的導航路線，以保證自動導航過程的安全性。

目前存在一種僅基于激光的檢測方式。首先利用激光進行掃描獲得掃描數據，從掃描數據中提取出幾何特征，根據幾何特征確定目標區域從而檢測出目標區域的位置。例如，在行人位置的檢測場景中，當根據幾何特征確定出兩個圓柱體時，表示檢測出行人的雙腿，因此將檢測出的兩個圓柱體的區域作為目標區域，從而將檢測出的目標區域的位置作為行人的位置。

然而，這種基于幾何特征確定目標區域的方式，可能會導致目標區域檢測錯誤。例如，在行人位置的檢測場景中，可能誤將其他的圓柱體檢測為行人的雙腿，導致位置檢測準確性較低。

發明內容

本申請解決的技術問題在于提供一種目標區域的位置檢測方法及相關裝置，以實現不再基于幾何特征檢測目標區域，以實現降低目標區域的誤檢率從而提高位置檢測的準確性。

為此，本申請解決技術問題的技術方案是：

本申請提供了一種目標區域的位置檢測方法，包括：

獲得光學掃描得到的掃描點陣的位置；

獲得拍攝得到的檢測圖像，從所述檢測圖像中檢測出目標區域；

確定所述掃描點陣中落入所述目標區域的至少一個掃描點；

從所述掃描點陣中的位置中獲得所述至少一個掃描點的位置，根據所述至少一個掃描點的位置，獲得所述目標區域的位置。

可選的，所述掃描點陣的位置為所述掃描點陣在掃描坐標系下的位置；

確定所述掃描點陣中落入所述目標區域的至少一個掃描點，包括：

獲得所述目標區域在圖像坐標下的位置；

獲得拍攝坐標系與掃描坐標系的轉換矩陣，作為第一轉換矩陣；

根據所述第一轉換矩陣，將所述掃描點陣在掃描坐標系下的位置和目標區域在圖像坐標系下的位置，轉換為相同坐標系下的位置；

根據所述相同坐標系下的位置確定所述掃描點陣中落入所述目標區域的至少一個掃描點。

可選的，標定板依次位于至少一個標定位置上，所述獲得拍攝坐標系與掃描坐標系的轉換矩陣，包括：

獲得光學掃描得到的至少一個掃描點陣的位置，每個掃描點陣對應一個標定位置；

獲得拍攝得到的至少一個標定圖像，分別檢測出每個標定圖像上的標定板區域，每個標定圖像對應一個標定位置；

根據至少一個掃描點陣的位置和至少一個標定圖像上的標定板區域，獲得所述拍攝坐標系與掃描坐標系的轉換矩陣。

可選的，根據至少一個掃描點陣的位置和至少一個標定圖像上的標定板區域，獲得所述拍攝坐標系與掃描坐標系的轉換矩陣，包括：