[發明專利]軌道式機器人行走機構

有效

• 申請號: 201610940675.3
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108000484B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 沈輝;梁紅軍
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種軌道式機器人行走機構，包括具有中空內腔的導軌、置于內腔中且用于頂緊導軌以使得巡檢機器人在導軌上平穩運行的自適應頂緊導向機構、置于自適應頂緊導向機構的下方且與導軌滾動配合的自適應主動機構、與自適應主動機構配合以使得巡檢機器人在導軌上前行的自適應從動機構以及與巡檢機器人連接且用于支撐自適應主動機構和自適應從動機構的骨架。本發明通過設置的自適應主動機構、自適應從動機構以及自適應頂緊導向機構，使得行走機構能通過的導軌轉彎半徑小，且轉彎的時候，以保證巡檢機器人運行平穩，過彎穩定。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種軌道式機器人行走機構。

背景技術

巡檢機器人可用于大型超市、倉庫、農場、工廠、配電房、變電站等場所。現階段，隨著機器人技術的發展，各種智能化的巡檢監控機器人應用越來越廣泛，其中，軌道式巡檢機器人由于運行線路穩定可靠、不占地面空間、控制簡單方便，受到越來越多的青睞，行走機構作為巡檢機器人的重要機構，其設計也顯得尤為重要。

現有技術設計了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構，參見授權公告號為“201510159496.1”的中國專利文件，具體地，請參閱圖1，該電纜隧道巡檢機器人行走機構由前后兩根可以相互擺動的橫梁做為車架，車架藏在軌道內，導向輪和承重輪都安裝在車架上，處于軌道內部，驅動輪130和被動輪131在軌道下方，與軌道底壁116貼合。電機帶動驅動輪130，驅動輪與軌道底壁116緊密貼合，靠摩擦力驅動。

然而，現有技術的巡檢機器人行走機構主要存在以下技術問題：一是受橫梁長度的限制，行走機構通過的導軌轉彎半徑過大；二是機器人在運行的過程中，尤其是在轉彎的時候，運行不平穩、易搖晃。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種軌道式機器人行走機構，旨在解決傳統機器人存在的導軌轉彎半徑過大、運行不平穩的問題。

本發明是這樣實現的，一種軌道式機器人行走機構，包括：

具有中空內腔的導軌、置于所述內腔中且用于頂緊所述導軌以使得巡檢機器人在所述導軌上平穩運行的自適應頂緊導向機構、置于所述自適應頂緊導向機構的下方且與所述導軌滾動配合的自適應主動機構、與所述自適應主動機構配合以使得巡檢機器人在所述導軌上前行的自適應從動機構以及與所述巡檢機器人連接且用于支撐所述自適應主動機構和所述自適應從動機構的骨架。

作為本發明的優選技術方案：

進一步地，所述自適應頂緊導向機構包括與所述骨架相連的導向固定架、置于所述導向固定架的側部且用于頂緊所述導軌的內側面的側頂緊導向輪以及置于所述導向固定架的上方且用于頂緊所述導軌的內頂面的上頂緊導向輪。

進一步地，所述側頂緊導向輪包括固定安裝在所述導向固定架的一側且用于頂緊所述導軌的一內側面的第一頂緊導向輪以及轉動連接在所述導向固定架的另一側且用于頂緊所述導軌的另一內側面的第二頂緊導向輪；所述第二頂緊導向輪通過設置的側擺架與所述導向固定架轉動連接，所述側擺架上設有用于頂緊所述第二頂緊導向輪的第一扭簧。

進一步地，所述上頂緊導向輪轉動連接有上擺架，所述上擺架的另一端與所述導向固定架的上端轉動連接，所述上擺架上設有用于頂緊所述上頂緊導向輪的第二扭簧。

進一步地，所述自適應主動機構包括與巡檢機器人連接的主動固定架、置于所述主動固定架上的主動軸、置于所述主動軸的兩端且與所述內腔的內側面滾動配合的主動輪以及與所述主動軸驅動連接的驅動組件。

進一步地，所述驅動組件包括與所述主動輪配合的同步帶、與所述同步帶配合的同步帶輪、置于所述主動固定架內且與所述同步帶輪配合的第一軸承以及用于驅動所述同步帶輪轉動的驅動電機。