[發明專利]一種智能車輛規劃能力測試平臺

有效

• 申請號: 201610939638.0
• 申請日: 2016-10-24
• 公開（公告）號: CN106644503B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 周鵬飛;余彪;劉偉;梁華為;張學顯;許鐵娟;丁祎;王杰
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01C25/00
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 宣圣義

本發明公開了一種智能車輛規劃能力測試平臺，包括磁盤、規劃能力測試系統、待測智能車輛。所述的磁盤用于儲存樣本數據、任務文件、參考答案、評分規則和測試結果；所述的規劃能力測試系統是針對智能車輛的規劃能力進行測試的軟件系統，主要由三個部分構成：測試試題題庫、測試過程可視化和測試結果與量化評價方法。所述的待測智能車輛包括規劃決策單元、控制單元和車載執行機構，待測智能車輛和規劃能力測試系統間通過網絡接口進行通信。本發明提供的基于“車?環境”閉環系統的半物理仿真測試平臺，使得智能車輛能在一個可受控的、實驗條件易于重復可變的、以一個相對適度的成本和空間來對其規劃能力進行安全有效的測試。

技術領域

本發明涉及智能車輛測試評價技術領域，尤其涉及一種智能車輛規劃能力測試平臺。

背景技術

無人駕駛智能車輛，集環境感知、決策規劃和控制等功能于一體，是近來研究的熱點。決策規劃系統是智能車輛中最重要的部件，其算法性能直接決定了智能車輛行駛時的安全性和可靠性。為了構建性能可靠的規劃系統，在研制過程中需要對其進行充分的測試，以暴露系統中存在的各種設計缺陷。常規實車試驗難以滿足智能車輛自主駕駛能力驗證的需求，首先，智能車輛的安全問題還沒有得到有效的驗證；其次，智能車輛試驗所需的道路條件較高，需要投入較高的成本。尋找一種可重復、高效且安全的測試方法是目前迫切需要解決的問題。

發明內容

本發明目的就是為了彌補已有技術的缺陷，提供一種針對智能車輛規劃能力的測試平臺及其評價方法，為智能車輛規劃系統分析、設計與驗證提供一種重要思路和方法。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種智能車輛規劃能力測試平臺，包括磁盤、規劃能力測試系統及待測智能車輛。

所述的磁盤用于儲存樣本數據、任務文件、參考答案、評分規則、測試結果。

所述的規劃能力測試系統是針對智能車輛的規劃能力進行測試的軟件系統，主要由三個部分構成：測試試題題庫、測試過程可視化模擬、測試結果與量化評價方法；

所述的待測智能車輛包括規劃決策單元、控制單元、車體支架和車載執行機構。待測智能車輛是規劃能力測試系統的測試對象，兩者間通過網絡接口進行通信。

所述的存于磁盤中的樣本數據，是用于規劃能力測試的柵格地圖，可通過兩種方式獲取。其一，事先通過感知系統，如相機、雷達等傳感器獲取的場景數據并轉化成的規劃地圖，即柵格地圖；其二，在測試系統中，測試人員可根據測試需求自行繪制柵格地圖。

所述的柵格地圖，是測試系統針對規劃路徑測試用來模擬場景環境的一種二維地圖。柵格地圖以右下角為坐標原點，每個柵格的坐標表述為(x_n,y_n)，其屬性值-2，動態障礙物；-1，靜態障礙物；0，可通行區域；1，未行駛到的規劃路徑；2，已行駛過的規劃路徑；3，敏感區域。其中路徑的規劃在非障礙物區域中進行。同時柵格地圖中用不同的標志來標識不同的對象，如規劃路徑的起點、終點、任務點及智能車輛模型等。