[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201610938269.3
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN107031708B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 小寺隆志;山野尚紀;板本英則;山下佳裕;安樂厚二
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種轉向操縱控制裝置，向具備使轉向輪轉向的轉向致動器和將作為抵抗轉向盤的操作的力的反作用力賦予給所述轉向盤的反作用力致動器的轉向操縱裝置輸出操作信號，包括：

轉向處理電路，根據轉向盤的操作，向所述轉向操縱裝置輸出操作信號來使車輛的轉向輪轉向；以及

微分轉向處理電路，在為了使作為所述轉向盤的旋轉角度的轉向操縱角發生變化而操作轉向盤的情況下，執行根據所述轉向操縱角的變化速度來使由所述轉向處理電路進行的所述轉向輪的轉向量增減的增減處理，其中，

所述增減處理是將與所述轉向操縱角的變化速度朝向同一方向的修正量相加于所述轉向量的處理，

所述微分轉向處理電路具備轉向限制處理電路，該轉向限制處理電路在所述轉向輪的轉向角和所述轉向操縱角的至少一方達到閾值的情況下，限制所述增減處理。

2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述轉向限制處理電路至少在所述轉向角達到轉向角閾值的情況下限制所述增減處理，

所述轉向處理電路具備根據所述轉向盤的操作來設定作為所述轉向角的目標值的目標轉向角的目標轉向角設定處理電路，并為了將所述轉向角控制為所述目標轉向角而向所述轉向致動器輸出操作信號，

所述微分轉向處理電路根據所述轉向操縱角的變化速度來對所述目標轉向角的大小進行增減修正。

3.根據權利要求2所述的轉向操縱控制裝置，其中，

還包括反作用力增加處理電路，該反作用力增加處理電路在所述轉向角成為所述轉向角閾值以上的情況下，通過向所述轉向操縱裝置輸出操作信號來對作為抵抗所述轉向盤的操作的力的反作用力進行增加控制，其中，

基于由所述微分轉向處理電路修正后的所述目標轉向角、由所述微分轉向處理電路修正之前的所述目標轉向角、以及所述轉向角的檢測值中的任意一個，所述反作用力增加處理電路執行所述反作用力的增加控制，并且所述轉向限制處理電路執行限制所述轉向量的增減處理的處理。

4.根據權利要求3所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述轉向致動器至少在所述轉向輪和所述轉向盤的動力斷開狀態下賦予使所述轉向輪轉向的力，

所述反作用力增加處理電路具備：限制用反作用力設定處理電路，在所述轉向角成為所述轉向角閾值以上的情況下，將限制用反作用力設定為比0大的值；目標轉向操縱角計算處理電路，基于被設定的所述限制用反作用力，來設定作為所述轉向操縱角的目標值的目標轉向操縱角；以及轉向操縱角控制處理電路，為了將所述轉向操縱角的檢測值反饋控制給所述目標轉向操縱角而操作所述反作用力致動器。

5.根據權利要求2～4中任意一項所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述微分轉向處理電路具備根據所述轉向操縱角的變化速度來計算出用于修正所述目標轉向角的修正量的修正量計算處理電路，

所述轉向限制處理電路在所述轉向角達到所述轉向角閾值的情況下，執行修正所述修正量的大小而使該修正量的大小減小的處理來作為限制所述轉向量的增減處理的處理，并且，在所述轉向角的從中立位置偏離的偏離量是規定量以下的情況下，也修正所述修正量的大小而使該修正量的大小減小。

6.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，

所述轉向限制處理電路至少在所述轉向操縱角達到轉向操縱角閾值的情況下限制所述增減處理，

所述轉向處理電路具備根據所述轉向盤的操作來設定作為所述轉向角的目標值的目標轉向角的目標轉向角設定處理電路，并為了將所述轉向角控制為所述目標轉向角而向所述轉向致動器輸出操作信號，

所述微分轉向處理電路根據所述轉向操縱角的變化速度來對所述目標轉向角的大小進行增減修正。