[發(fā)明專利]一種自動行走設(shè)備及其控制方法以及自動收線電纜盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610937574.0
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN107974996B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉芳世
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B65H75/38;B65H75/44
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

1.一種自動行走設(shè)備，其特征在于，包括：

機身主體，與電纜連接，所述電纜用于向所述自動行走設(shè)備提供電能；

拉力檢測單元，用于在所述自動行走設(shè)備行走時檢測所述電纜承受的拉力；

設(shè)備控制單元，用于根據(jù)所述拉力檢測單元檢測到的拉力調(diào)整所述自動行走設(shè)備的行走速度；

其中，所述自動行走設(shè)備通過電纜與電源連接，所述電纜纏繞在自動收線電纜盤上，所述設(shè)備控制單元還用于控制所述自動行走設(shè)備在目標區(qū)域內(nèi)沿平行路徑往復(fù)行走，所述自動行走設(shè)備采用倒退行走的方式返回；

所述控制所述自動行走設(shè)備在目標區(qū)域內(nèi)沿平行路徑往復(fù)行走包括：

控制所述自動行走設(shè)備沿當前路徑前進至所述目標區(qū)域的邊界處；

控制所述自動行走設(shè)備沿所述當前路徑從所述目標區(qū)域的邊界處倒退行走至所述當前路徑的初始位置；

控制所述自動行走設(shè)備轉(zhuǎn)到所述當前路徑的相鄰路徑，將所述相鄰路徑作為所述當前路徑，返回執(zhí)行控制所述自動行走設(shè)備沿當前路徑前進至所述目標區(qū)域的邊界處的步驟；

其中，控制所述自動行走設(shè)備轉(zhuǎn)到所述當前路徑的相鄰路徑包括：

控制所述自動行走設(shè)備向預(yù)設(shè)方向轉(zhuǎn)彎α度行走預(yù)設(shè)距離，其中，所述預(yù)設(shè)方向為垂直于所述當前路徑并且指向所述自動行走設(shè)備未行走過的區(qū)域，所述α大于0，小于等于90；

控制所述自動行走設(shè)備向所述預(yù)設(shè)方向相反的方向轉(zhuǎn)彎α度轉(zhuǎn)到所述當前路徑的相鄰路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動行走設(shè)備，其特征在于，還包括：

電源輸入單元，通過所述電纜與電源連接，用于向所述自動行走設(shè)備提供電能，其中，在所述電源處所述電纜纏繞在自動收線電纜盤上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動行走設(shè)備，其特征在于，還包括：

導(dǎo)航定位模塊，用于對所述自動行走設(shè)備進行路徑規(guī)劃。

4.一種用于權(quán)利要求1至3任一項所述的自動行走設(shè)備的自動收線電纜盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動收線電纜盤，其特征在于，包括：

卷筒，用于纏繞向所述自動行走設(shè)備傳輸電能的電纜；

支架，用于支撐所述卷筒，所述支架隨著所述自動行走設(shè)備的方向旋轉(zhuǎn)，使所述卷筒的出線口面向所述自動行走設(shè)備的方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動收線電纜盤，其特征在于，還包括：

方向檢測單元，用于檢測所述電纜受到的拉力方向；

電纜盤控制單元，用于根據(jù)所述方向檢測單元檢測到的拉力方向，水平轉(zhuǎn)動所述支架，以使所述卷筒的出線口朝向所述拉力方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動收線電纜盤，其特征在于，還包括：基座，所述基座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，所述支架固定在所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述支架在所述電纜的拉力作用下轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一項所述的自動收線電纜盤，其特征在于，還包括：

角度傳感器，用于檢測所述支架旋轉(zhuǎn)的角度。

9.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一項所述的自動收線電纜盤，其特征在于，還包括：

電纜長度測量裝置，用于檢測所述電纜的出線或者回線長度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動收線電纜盤，其特征在于，電纜長度測量裝置包括：

轉(zhuǎn)輪，在所述電纜出線或者回線的帶動下轉(zhuǎn)動；

計數(shù)器，用于統(tǒng)計所述轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。