[發明專利]建立交通標志數據庫的方法和裝置

在審

• 申請號: 201610932080.3
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN106650724A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 張建國;蘇沖;張紹勇
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙)11447
• 代理人: 魏嘉熹,南毅寧

技術領域

本公開涉及交通測量技術領域，尤其涉及一種建立交通標志數據庫的方法和裝置。

背景技術

車輛要實現自動駕駛功能，需要能夠準確識別路上的各種交通標志，因此需要預先建立一個交通標志數據庫。現有技術中，建立交通標志數據庫的方法為，先利用攝像機拍攝圖像，再對拍攝的圖像進行人工摳圖，獲得拍攝的圖像中的交通標志的圖像，并存入數據庫。由于攝像機是按幀拍攝的圖像，因此數據量非常龐大，采用人工摳圖的方式由于工作量龐大，所以速度慢且容易出錯。

發明內容

本公開提供一種建立交通標志數據庫的方法和裝置，用以解決現有技術的速度慢、易出錯的問題。

為了實現上述目的，根據本公開實施例的第一方面，提供一種建立交通標志數據庫的方法，所述方法包括：

獲取攝像設備采集的每一幀圖像中的交通標志的位置信息、交通標志大小以及距離信息，所述距離信息用于表示所述每一幀圖像中的交通標志與所述攝像設備的距離；

根據所述每一幀圖像中的交通標志的位置信息、交通標志大小以及距離信息確定所述每一幀圖像中的交通標志在所述每一幀圖像中的位置，并根據所述位置獲取所述每一幀圖像中的交通標志圖像；

根據所述每一幀圖像中的交通標志圖像和所述每一幀圖像中的交通標志的距離信息生成交通標志數據庫。

可選的，所述根據所述每一幀圖像中的交通標志的位置信息、交通標志大小以及距離信息確定所述每一幀圖像中的交通標志在所述每一幀圖像中的位置，并根據所述位置獲取所述每一幀圖像中的交通標志圖像，包括：

根據所述每一幀圖像中的交通標志的位置信息、所述交通標志大小、以及所述距離信息確定所述每一幀圖像中的交通標志在所述每一幀圖像中的位置，并根據所述位置獲取所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像；

對所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像進行預設的圖像處理，得到所述每一幀圖像中的交通標志精匹配圖像；

將所述每一幀圖像中的交通標志精匹配圖像作為所述每一幀圖像中的交通標志圖像。

可選的，所述方法還包括：

在采集圖像之前獲取所述攝像設備的位置信息和待拍攝的交通標志的位置信息；

根據所述攝像設備的位置信息和所述待拍攝的交通標志的位置信息確定所述攝像設備與所述待拍攝的交通標志之間的距離；

當所述距離小于第一設定值時，開始通過所述攝像設備采集拍攝范圍內的圖像；當所述距離小于第二設定值時，停止拍攝。

可選的，所述每一幀圖像中的交通標志的位置信息包括所述每一幀圖像中的交通標志的地理位置信息和高度信息，所述根據所述每一幀圖像中的交通標志的位置信息、交通標志大小以及距離信息確定所述每一幀圖像中的交通標志在所述每一幀圖像中的位置，并根據所述位置獲取所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像，包括：

根據所述每一幀圖像的地理位置信息、高度信息、交通標志大小以及距離信息進行坐標系變換，確定所述每一幀圖像中的交通標志在所述每一幀圖像中的粗匹配位置；

對所述每一幀圖像中的粗匹配位置進行摳圖處理，得到所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像；

所述對所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像進行預設的圖像處理，得到所述每一幀圖像中的交通標志精匹配圖像，包括：

對所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像進行RGB歸一化處理；對所述每一幀圖像的進行RGB歸一化處理后的所述交通標志粗匹配圖像進行顏色閾值分割以確定所述每一幀圖像中的交通標志粗匹配圖像中的交通標志所在的精匹配位置；

對所述每一幀圖像中的所述精匹配位置進行摳圖處理，得到所述每一幀圖像中的交通標志精匹配圖像。

可選的，所述根據所述每一幀圖像中的交通標志圖像和所述每一幀圖像中的交通標志的距離信息生成交通標志數據庫，包括：

根據所述每一幀圖像中的交通標志的距離信息對所述每一幀圖像中的交通標志圖像進行分組，得到至少一個交通標志圖像分組；

對每個交通標志圖像分組進行標注，所述每個交通標志圖像分組的標注用于指示所述每個交通標志圖像分組中的交通標志圖像所屬的分類。

根據本公開實施例的第二方面，提供一種建立交通標志數據庫的裝置，所述裝置包括：導航模塊、圖像處理模塊、圖像存儲模塊；

所述導航模塊，用于獲取攝像設備采集的每一幀圖像中的交通標志的位置信息、交通標志大小以及距離信息，所述距離信息用于表示所述每一幀圖像中的交通標志與所述攝像設備的距離；